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2.零状态响应稳定性 3.零状态响应的稳定性 待 续 ！ 3.劳斯稳定判据的应用 在线性控制系统中，劳斯判据主要用来判断系统的稳定性。如果系统不稳定，则这种判据并不能直接指出使系统稳定的方法；如果系统稳定，劳斯判据也不能保证系统具备满意的动态性能。即劳斯判据不能表明系统特征根在s平面上相对于虚轴的距离。 由高阶系统单位阶跃响应表达式可知，若负实部特征方程式的根紧靠虚轴，则系统动态过程将具有缓慢的非周期性或强烈的振荡特性。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 为了使稳定的系统具有良好的动态响应，我们常常希望在s左半平面上系统特征根的位置与虚轴之间有一定的距离。 为此，可在左半平面上作一条s=－a的垂线，而a 是系统特征根位置与虚轴之间的最小距离，通常称为给定稳定度，然后用新变量s1=s+a代入原系统特征方程，得到一个以s1为新变量的新特征方程，对新特征方程应用劳斯判据，可以判别系统的特征根是否全部位于s=－a垂线之左。 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例3－4 设比例－积分（PI）控制系统如下图所示。其中K1为与积分器时间常数有关的待定参数。已知参数ζ=0.2及ωn=86.6，试用劳斯稳定判据确定使闭环系统稳定的K1取值范围。如果要求闭环系统极点全部位于s=－1垂线之左，问K1值范围又应取多大？ 比例－积分控制系统图 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 解 系统的闭环传递函数为： 闭环特征方程为： 代入已知的ζ与ωn，得 列出相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 当要求闭环极点全部位于s=－1垂线之左时，可令s=s1-1，代入原特征方程，得到如下新特征方程： 相应得劳斯表： 得K1得取值范围为： 整理得： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. （二）赫尔维茨判据（六阶以下系统） 系统的特征方程为如下标准形式 以它的各项系数写出如下行列式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 对角线上各元为特征方程中第二项开始的各项系数。 对角线左边a的脚标递增，右边递减。 写到特征方程中不存在的系数时，以零代替。 赫尔维茨判据：在a0＞0的情况下，上述行列式的各阶主子式均大于零，即 特点： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 例如三阶系统的特征方程为 列出系数行列式 即系统稳定的充分必要条件是: Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 与劳斯判据相对比： Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 又如四阶系统的特征方程为 列出系数行列式 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET