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第3章 线性系统的时域分析 3.3.4二阶系统的动态校正 在改善二阶系统性能的方法中，比例-微分控制和测速反馈控制是常用的方法。下面以一个典型的系统为例，来说明为什么要对系统进行校正。 1 比例－微分控制 对于比例微分控制可以得到以下结论： (1)比例－微分控制可以不改变自然频率，但可增大系统的阻尼比。 (2) ，可通过适当选择微分时间常数 ，改变阻尼 的大小。 (3) ，由于 均与K有关，所以适当选择开环增益，以使系统在斜坡输入时的稳态误差减小，单位阶跃输入时有满意的动态性能(快速反应，小的超调)。 (4)适用范围 微分时对噪声有放大作用(高频噪声)。输入噪声放大时，不宜采用。 设高阶系统闭环传递函数的一般形式为 3.5自动控制系统的代数稳定判据 一个自动控制系统正常运行的首要条件是它必须是稳定的。反馈控制的严重缺点是它们容易产生振荡，因此，判别系统的稳定性和使系统处于稳定的工作状态是自动控制的基本问题之一。 3.5.1 稳定的概念 稳定性：若系统处于某一起始平衡状态，由于扰动的作用，偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，经过足够长的时间，系统恢复到原来的起始平衡状态，则称这样的系统是稳定的，否则，系统是不稳定的。 3.5.2线性系统稳定的充分必要条件 线性系统稳定的充要条件是闭环系统的极点全部位于s左半平面。 3.5.3劳斯判据 劳斯判据是基于系统特征方程式的根与系数的关系而建立的。不分解多项式因式的情况下，就能够确定出位于：右半平面内闭环极点数目 首先将系统的特征方程式写成如下标准形式 其中为正（如果原方程首项系数为负，可先将方程两端同乘以-1）。 劳斯表 Routh判据：方程（3-28）的全部根都在s左半平面的充分必要条件是劳斯表的第1列系数全部是正数。 表中第1列系数符号改变 的次数等于方程中右半平面的根 在应用劳斯判据时，可能遇到如下的特殊情况 (1)．劳斯表中第1列出现零 如果劳斯表第1列中出现0，那么可以用一个小的正数代替它，而继续计算其余各元。 【例3.4】假设某系统的闭环特征方程为s4+5s3+10s2+20s+24=0 列劳斯表如下 这时ε上面首列与下面首列都是正号，表明系统有一对纯虚根存在，实际上该系统的根是-2，-3和 。此时系统处于临界稳定。 如果ε上面首列与下面首列符号相反，则认为这里有一次变号，表明系统不稳定。 (2)．劳斯表的某一行中，所有元都等于零 则表明方程有一些大小相等且对称于原点的根。 利用全0行的上一行各元构造一个辅助多项式（称为辅助方程），式中均为偶次。以辅助方程的导函数的系数代替劳斯表中的这个全0行，然后继续计算下去。这些大小相等而关于原点对称的根也可以通过求解这个辅助方程得出。 【例3.5】例如假设某系统的特征方程为：列劳斯表如下 线性定常系统稳定的必要条件是特征方程的所有系数同号 但是对于一阶和二阶系统，特征方程的所有系数同号是系统稳定的充分必要条件。 3.5.4相对稳定性和稳定裕量 系统距离稳定边界有多少余量，这就是相对稳定性或稳定裕量的问题。 如果实际系统希望s左半平面上的根距离虚轴均在δ，可将 代入系统的特征方程 【例3.6】 检验特征方程式 是否有根在s右半平面，以及有几个根在s=-1垂线的右边。 解 列劳斯表： 由劳斯判据知，系统稳定，所有特征根均在s的左半平面。 3.6 稳态误差 在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间存在的误差，称为系统稳态误差。 3.6.1 稳态误差的定义 1.输入端定义 把系统的输入信号r(t)作为被控质量的希望值，而把主反馈信号b(t)(通常是被控量的测量值)作为被控制的实际值，定义误差为 e(t)=r(t)-b(t) 这种定义下的误差在实际系统中是可以量测的。 2.输出端定义 设被控量（输出值）的希望值Cr(t) (与给定信号r(t)具有一定得关系)，被控量的实际值为C(t)，定义误差 e’(t)= Cr(t) -c(t) 这种定义在性能指标中经常使用，但是实际中有时无法测量，因而一般只是数学意义。 稳态误差的分析 有图3.22得 (3-30) 由图3.22可得误差传递函数 3.6.2 系统类型 系统开环传递函数可以表示为 3.6.3 稳态误差计算 1.阶跃信号输入 2斜坡输入信号 3.加速度输入 3.6.3 扰动作用下的稳态误差 系统的理想输出为零，故该非单位反馈系统