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3D与Kinect 图1. Kinect的由红外（IR）投影仪，红外照相机和RGB摄像头。 图2. Kinect的两尼康D60单反相机钻机。 2.作为Kinect的三维测量装置 Kinect是由一个红外投影仪的复合设备一图案和IR照相机，其用于三角测量点在太空中。它可以作为一个深度摄像头，以及一颜色（RGB）相机，它可以用来识别图像内容和纹理的3D点，图1作为测定装置，超高动力学提供三种输出：红外图像，RGB图像，以及（逆向）深度图像。 2.1 红外图像 IR（1280×1024像素的57×45度视场，6.1 mm焦距长，5.2μm像素大小）摄像头是用来观察和解码红外投射图案三角3D场景。如果由卤素灯[16，19]，同时提供适当的照明红外投影受阻，如图7（c，d）中，它可以可靠地校正由[2]使用用于相同的棋盘图案在RGB摄像头。相机表现出不可忽略的径向和切向变形，标签2。 2.2 RGB图像 RGB（1280×1024像素的63×50度视场，2.9毫米焦距，2.8μm像素大小）相机提供介质质量的图像。它可以由[2]进行校准和用于跟踪由SFM系统，例如照相机运动[17，7]。 2.3 深度图像 超高动力学的主要原料输出是对应的图像到的深度在场景中。而不是提供实际深度z，Kinect的返回“逆深度”d图。图3（a）。考虑到深度分辨率达到的Kinect的（部分2.4），我们通过模型等式。 5建议在[3]。深度图像是通过三角测量构造从红外图像和投影，因此它是由IR图象，等式“携带”。 5。 2.4 深度解析 图3（b，c）表示深度分辨率的函数距离。深度决议通过移动测量Kinect的距离（0.5米，15米）从平面靶足够精心录制返回所有值约5?视图围绕图像中心领域。量化步骤q的大小，也就是距离两个连续的记录值之间，被发现是深度z的以下函数： q(z) = 2.73 z2 + 0.74 z ? 0.58 [mm]. (1) 以Z米。 q中开始，RESP值。的操作范围在末端，分别为q(0.50 m) =0.65 mm, resp. q(15.7 m) = 685 mm. Kinect逆深度作为实际深度的函数。 (b)深入Kinect的量化步长Q（0-15米）。 (c)Kinect的深度量化步长（0-5米细节）。 2.5 红外图像和深度图像之间切换 发现IR和深度图像被移位。为了确定移位[U0，V0]？几个不同的目标被捕获红外和深度图像，图。图4（a）。对比目标从背景和分割出移是通过使分割的形状在确定最好对准，图图4（b）。几个实验对象不同结果形状如表1所示。 1.移估计为平均值在所有实验。我们的结果表明，在深度使用尺寸的相关窗口7×7像素计算处理。这是接近9×9的窗口大小估计在[11]。 (a)对准前 （b）对准后 图4.红外深度图像移位和校正。 一个目标的红外图像显示为黑色。的深度图像目标是通过其白边表示。 表1.红外深度摄像头像素位置偏移。 3. Kinect的几何模型 我们建模的Kinect作为由多视图系统RGB，红外和深度摄像头。 RGB的几何模型和红外摄像机，其投射一个三维点X为图像点[U，V]?,由[2]给出的失真参数K =[K1，K2，。 。 。 ，K5]，摄像机标定矩阵K，旋转R和摄像机中心C[6]。 图5.Kinect的几何模型。 其中，U，V是由方程给出。 3，真正的深度z由公式。4，[U0，V0]按Tab键。 1，X代表一个3D的三维坐标点，以及C1和C0是模型的参数。我们联想Kinect的坐标系与红外相机，因此得到RIR=我和CIR=03D点XIR构造从测量[X，Y，D]在深度图像通过 并投射到RGB图像作为 其中，存款保险计划是由等式给出的失真函数。 3，基里巴斯，kRGB是红外的各自失真参数和RGB摄像头，KIR是红外摄像机标定矩阵KRGB，RRGB，CRGB是校准矩阵，所述旋转矩阵和中心将RGB摄像头。 4. Kinect的标定 我们校正[2] Kinect的摄像头一起通过展示相同的校准目标到IR和RGB照相机，图7（c）。以这种方式，两个照相机被校准w.r.t.该相同的3D点和相机WRT的因此姿势点可以链接给他们的相对姿态，图8.以直角坐标红外相机作为系统Kinect的全球坐标系，使相机相对造成等于RRGB，CRGB。标签。 2，第3显示内部参数和图图6显示效果在摄像机的扭曲。我们包括切线畸变，因为它的非忽略增加了整体三维测量的精度。图。图7（a）示出了该IR图像在正常运行的Kinect标定板当它是由其IR发射照亮。更好的图