MP-201M快速使用指南..docx

MP-201M多旋翼自动驾驶仪快速安装指南2015年10月成都纵横自动化技术有限公司硬件部分供电电源范围：8-26VCOM1：RS232预留串口，固件升级与机载记录数据下载串口或外接其他串口设备；COM2：外置磁罗盘接口；SBUS：总线接收机采集口；编程跳线：固件升级时与COM1配合使用；A0-A7：电机信号输出，最多支持八轴；B0：IO输入B8~B11：IO输出接口；AD2：动力电源采集口；第一步：打开地面站软件选择正确的串口号与波特率115200，进入“自驾仪安装与配置”；第二步：IMU安装IMU安装设置点击“请求”，查看当前页面飞控内部信息；自驾仪系统硬件在飞行器平台上的安装方向没有特别的限制。但应选择振动较小的位置安装，最好安装在重心附近，此处一般振动也最小；MP-201M自驾仪安装方向在与飞机坐标正交的前提下可任意90度安装。用户根据飞行器实际情况确定了自驾仪的安装位置和方向后，在该页面进行IMU安装的设置，依次选择IMU三轴指向（可直接查看自驾仪盒体上坐标系所指方向），如三轴指向不符合轴系定义，下拉选择框将呈现红色背景提示，如选择的指向符合轴系定义，下拉选择框将呈现白色背景提示，右侧将显示自驾仪坐标轴与飞行器机体坐标轴的当前位置指向，其中，绿色为自驾仪坐标轴，红色为飞行器机体坐标轴；修改完之后点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请求”，确定是否发送成功；2. GPS安装设置GPS天线与自驾仪间的距离对导航系统的位置具有影响，在此处须设置GPS天线与自驾仪之间的相对关系，其中我们以GPS天线位于IMU之前（X轴），之右（Y轴），之下（Z轴）为正，这处括号内提到的X,Y,Z轴是指机体坐标轴；填入正确的数值后，点击“发送”，将更改后的信息发送给飞控，发送后再次点击“请求”，确定是否发送成功；第三步：磁传感器校准在初次安装飞控时，此步可跳过，飞行之前再做校准，校准方法可查看详细用户手册；第四步：接口配置MP-201M自驾仪IO接口支持一路IO输入，四路IO输出；B0为信号输入接口（可采集发动机转速、液位开关等信息），B8~B11为信号输出接口，可以输出PWM、离散电平等信号（舵机云台、相机等外接设备的控制），根据飞机实际情况进行配置；注：舵机云台在舵机校准页面根据实际情况添加，并进行校准。第五步：电机校准电机配置界面点击“请求”，查看当前页面飞控内部信息；选择旋翼类型 目前MP-201M总共支持9种旋翼类型，分别是——I型四旋翼——X型四旋翼——I型六旋翼——V型六旋翼——IY型六旋翼——Y型六旋翼——I型八旋翼——V型八旋翼——X型八旋翼动力电机设置配置电调的脉宽频率，出厂默认400，以根据实际情况进行修改；配置脉宽的最小值，怠速值，最大值，默认是1000，1000，2000，可以根据实际情况进行修改；3.云台电机设置可进行配置云台的脉宽频率。四轴I型四旋翼X型四旋翼六轴I型六旋翼V型六旋翼IY型六旋翼Y型六旋翼八轴I型八旋翼V型八旋翼X型八旋翼电机测试界面首先进行遥控器校准，校准之前遥控器应重新建立一个新的固定翼模型，不能有混控，并将第五通道，第六通道，第七通道分别设置一个功能开关，第五通道为模式切换开关（姿态/GPS悬停/自动飞行模式），第六通道为高度切换开关（油门直通/高度自控），第七通道为航向或喷药开关；遥控器设置好后，点击“开始遥控器校准”，依次推动遥控器相应摇杆进行校准，若某通道摇杆运行方向与该通道显示脉宽值运行方向不一致，则在遥控器里将该通道反向。此步骤目的在于将遥控器所定义的正反方向与自驾仪所定义的正反方向匹配一致，以自驾仪方向为准；脉宽值运行说明：1.副翼摇杆向左（左平移），脉宽值减小，向右，反之；2.升降摇杆向下（后退），脉宽值减小，向上（前进），反之；3.油门摇杆向下（降高），脉宽值减小，向上（爬高），反之；4.方向摇杆向左（左转），脉宽值减小，向右（右转），反之；5.手自切换开关，每个档位将为对应一个模式（三段开关）；6.高度切换开关，每个档位将为对应一个模式（三段开关）；7.航向或喷药开关，每个档位将为对应一个模式（三段开关）；其中第五、六、七通道开关可根据飞控手习惯进行反向；校完之后点击“停止遥控器校准”；进行动力舵机输出测试：选择测试单个电机，从而能清楚得知道电机的运转方向和配置号对不对。一般输入的pwm值为怠速值，电机转动1秒后停止。测试完成之后将电机怠速值填入电机配置界面；至此，自驾仪的安装和地面调试结束，在“系统设置”中选择“系统参数管理”点击“保存全部配置到自驾仪”， 飞控安装配置结束；自驾仪提供两种高度控制模式：控制模式功能说明必备条件编号名称0油门直通遥控杆油门摇杆直通，油门杆直接控制油门大小。无1高度自控1）油门摇杆转换成升降速率指令；2）油门中位（50％）