PID调参..docx

PID原理普及1、?对自动控制系统的基本要求： 稳、准、快：?稳定性（P和I降低系统稳定性，D提高系统稳定性）：在平衡状态下，系统受到某个干扰后，经过一段时间其被控量可以达到某一稳定状态；?准确性（P和I提高稳态精度，D无作用）：系统处于稳态时，其稳态误差；?快速性（P和D提高响应速度，I降低响应速度）：系统对动态响应的要求。一般由过渡时间的长短来衡量。2、?稳定性：当系统处于平衡状态时，受到某一干扰作用后，如果系统输出能够恢复到原来的稳态值，那么系统就是稳定的；否则，系统不稳定。3、?动态特性（暂态特性，由于系统惯性引起）：系统突加给定量（或者负载突然变化）时，其系统输出的动态响应曲线。延迟时间、上升时间、峰值时间、调节时间、超调量和振荡次数。通常：?上升时间和峰值时间用来评价系统的响应速度；?超调量用来评价系统的阻尼程度；?调节时间同时反应响应速度和阻尼程度；4、?稳态特性：在参考信号输出下，经过无穷时间，其系统输出与参考信号的误差。影响因素：系统结构、参数和输入量的形式等5、?比例（P）控制规律：具有P控制的系统，其稳态误差可通过P控制器的增益Kp来调整：Kp越大，稳态误差越小；反之，稳态误差越大。但是Kp越大，其系统的稳定性会降低。由上式可知，控制器的输出m(t)与输入误差信号e(t)成比例关系，偏差减小的速度取决于比例系数Kp：Kp越大，偏差减小的越快，但是很容易引起振荡（尤其是在前向通道中存在较大的时滞环节时）；Kp减小，发生振荡的可能性小，但是调节速度变慢。单纯的P控制无法消除稳态误差，所以必须要引入积分I控制。原因：（R为参考输入信号，Kv为开环增益）当参考输入信号R不为0时，其稳态误差只能趋近于0，不能等于0。因为开环增益Kv不为0。6、?比例微分（PD）控制规律：可以反应输入信号的变化趋势，具有某种预见性，可为系统引进一个有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，而从提高系统的稳定性。（tao为微分时间常数）如果系统中存在较大时滞的环节，则输出变化总是落后于当前误差的变化，解决的方法就是使抑制误差的作用变化“超前”，增强系统的稳定性。7、?积分（I）控制规律：由于采用了积分环节，若当前误差e(t)为0，则其输出信号m(t)有可能是一个不为0的常量。需要注意的是，引入积分环节，可以提到系统型别，使得系统可以跟踪更高阶次的输入信号，以消除稳态误差。8、?比例积分（PI）控制规律：在保证系统稳定的前提下，引入PI控制器可以提高它的稳态控制质量，消除其稳态误差。（TI为积分时间常数）?积分调节可以消除静差，但有滞后现象，比例调节没有滞后现象，但存在静差。?PI调节就是综合P、I两种调节的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。9、?比例积分微分（PID）控制规律：除了积分环节提高了系统型别，微分环节提高了系统的动态性能。观察PID的公式可以发现：Kp乘以误差e(t)，用以消除当前误差；积分项系数Ki乘以误差e(t)的积分，用于消除历史误差积累，可以达到无差调节；微分项系数Kd乘以误差e(t)的微分，用于消除误差变化，也就是保证误差恒定不变。由此可见，P控制是一个调节系统中的核心，用于消除系统的当前误差，然后，I控制为了消除P控制余留的静态误差而辅助存在，对于D控制，所占的权重最少，只是为了增强系统稳定性，增加系统阻尼程度，修改PI曲线使得超调更少而辅助存在。10、P控制对系统性能的影响：开环增益越大，稳态误差减小（无法消除，属于有差调节）过渡时间缩短稳定程度变差11、I控制对系统性能的影响：消除系统稳态误差（能够消除静态误差，属于无差调节）稳定程度变差12、D控制对系统性能的影响：减小超调量减小调节时间（与P控制相比较而言）增强系统稳定性增加系统阻尼程度13、PD控制对系统性能的影响：减小调节时间减小超调量增大系统阻尼，增强系统稳定性增加高频干扰14、PI控制对系统性能的影响：提高系统型别，减少系统稳态误差增强系统抗高频干扰能力调节时间增大15、P调节、I调节降低系统稳定性?D调节增强系统稳定性?所以PI调节器的P比P调节器的P要小一些，PD调节器的P比P调节器的P要大一些16、位置式PID表达式（数字PID）：P(n)为第n次输出，e(n)为第n次偏差值，Ts为系统采用周期，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数17、消除随机干扰的措施：几个采样时刻的采样值求平均后代替本次的采样值微分项的四点中心差分(e(n)-e(n-3)+3e(n-1)-3e(n-2))*1/(6Ts)矩形积分改为梯形积分18、PID调试一般原则在输出不振荡时，增大比例增益P在输出不振荡时（能消除静态误差就行），减小积分时间常数Ti在输出不振荡时，增大微分时间常数Td19、描述比例Kp的性能：比例带。比例带就是Kp的倒数：