[基于状态机的巡线机器人控制系统设计.docxVIP

基于状态机的巡线机器人控制系统设计?2008-11-24 作者：唐健隆梁自泽 蔡丽 侯增广 左岐 叶文波 来源：?摘??要：通过对巡线机器人运动控制系统的分析，提出采用有限状态机实现运动控制系统中的运动保护及机构定位系统的方法。结合巡线机器人运动控制的特殊需求，通过对运动控制系统的时序分析，设计了运动保护及定位系统的状态机。并在可编程器件上实现了巡线机器人运动控制器，从而给出了基于可编程器件设计控制系统的一种方法。关键词：巡线机器人?运动控制?状态机?时序?可编程器件1.?引言1.1?巡线机器人高压输电线路作为电力输送的主要方式，是国民经济的大动脉，其安全可靠的运行是社会生产和人民生活的重要保障。由于高压输电线路特殊的工作环境，输电线路上的各种设施容易损坏，因而定期进行高压输电线路的巡检是保证可靠的电力输送的重要基础。当前，输电线路的巡检方式以人工为主。但是由于输电线路多架设在崇山峻岭之间，加之野外环境比较恶劣，采用人工巡检的方式受到诸多的限制，这在很大程度上影响了对输电线路的及时维护，给电能的可靠输送埋下了安全隐患。机器人技术的发展为输电线路的自动巡检带来了可能。巡线机器人就是一类专门应用于输电线路巡检的机器人。输电线路巡检的主要任务是检查杆塔、导线、避雷线、绝缘子和金具的状态。这要求机器人能够在输电线路上自主的运行，能够自主的识别并跨越障碍物。为了满足越障行为对机器人机械结构的要求，同时为了最大程度上适应输电线路这种柔性的环境，巡线机器人被设计成两臂悬挂式机器人采用两个具有夹持功能的机械手臂作为行走机构。正常巡检时，依靠安装在两个手臂上的行走电机驱动机器人，当需要越障时，其中一只手臂上的卡爪夹住输电线路，由机械臂的回转机构驱动机器人转身绕过障碍物。当一臂绕过障碍物后，根据视觉传感器提供的机械手和输电线的相对位置，通过安装在手臂上的摆臂机构实现夹手和输电线路的精确对准。不难发现，两臂悬挂式机器人在越障过程中主要需要解决的问题是稳定性和抓线的定位问题。为了实现可靠的越障，巡线机器人机械手臂被设计成双关节形式：机械臂底部有一个旋转关节，可带动机器人做180度旋转，机械手中间位置有一个摆动关节，可带动机械手做向左向右的摆动。之所以设计成上述结构，主要是方便机械手脱线和抓线时的姿态调整。1.2?巡线机器人运动控制系统从上面的叙述可以看出，两臂悬挂式巡线机器人越障行为过程比较复杂，这给运动控制系统的设计带来了极大的困难。巡线机器人的运动控制系统主要完成两大任务：第一，控制电机完成相应的运动过程，达到需要的动态特性和稳定性要求。第二，运动过程中的保护及定位。本文主要讨论运动控制系统的保护及定位功能的设计与实现。通常而言，运动控制系统的上面两个功能主要有两种实现方法：基于软件的实现和基于硬件的实现。基于软件的实现方法灵活性高，可以实现较为复杂的算法，因而，运动控制系统的第一个功能一般由软件实现。但是基于软件的实现方法存在最大的缺点是可靠性不够高，响应速度较慢?。而巡线机器人运动控制系统的第二个功能即各种限位保护，意外处理，过流过载保护，零位调整等都需要较高的可靠性，用软件实现上述功能时，一旦软件出现诸如程序跑飞，死机等故障时，必然会对驱动电机和机器人机构造成很大的损坏。另一方面，机器人机构对运动控制系统的响应速度有较高的要求，当出现意外情况时，控制系统必须以最短的延时给出驱动电机相应的控制信号，以保护电机和机构。虽然基于实时操作系统的软件在实时性上有较大的提高，但是这在很大程度上取决于系统运行的任务数量，当任务数量较多时也存在响应速度慢的问题。与基于软件的实现方法相比较，基于硬件的实现方法可靠性高，响应速度快，但最大的缺点是灵活性不高，实现过程较为复杂。故不宜采用硬件去实现较为复杂的控制算法。对运动控制系统中的第二个主要任务，比较适合采用硬件的方法实现。这主要是考虑到第二个功能要求较高的可靠性和响应速度，同时不需要复杂的运算，属于逻辑控制功能，比较适宜于采用硬件实现。1.3?运动控制问题描述就巡线机器人的运动控制系统中的保护及定位系统而言，其本质是根据传感器信号给出相应的电机控制信号。也就是说，电机保护及定位系统完成控制输入（传感器信号）到控制输出（电机控制信号）间的映射。电机保护及定位系统的特点决定了其非常适合于采用有限状态机进行设计。前面的叙述已经大致描述了运动保护及定位系统需要完成的功能。具体的说就是，当运动机构运动至左侧和右侧限位位置时，传感器均给出相应的限位信号，运动控制系统据此停止电机，且限制机构在这两个位置的运动。即：若机构顺时针摆动至限位点，则限位后机构只可逆时针运动，顺时针方向的运动被限制，反之亦然。巡线机器人运动控制系统中的一个较为复杂的功能是对两个机械臂的定位，机械臂定位要求是，无论机械手从何方靠近中间的零位位置，总