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第一章 控制系统的一般概念§1 引言 一.控制系统的发展史 前期控制(1400 BC--1900) 工业机器 经典控制(1935 --1950) 空间技术 现代控制(1950 --Now) 控制理论 前期控制(1400 BC--1900) 中国，埃及和巴比伦出现自动计时漏壶 (1400 BC--1100BC)； 希腊Philon发明了采用浮球调节器来保持燃油液面高度的油灯（BC250）； 中国张衡发明水运浑象，研制出自动测量地震的候风地动仪（132）； 中国马钧研制出用齿轮传动的自动指示方向的指南车 (235年)； 中国明代宋应星所著《天工开物》记载有程序控制思想的提花织机结构图（1637）； 英国 J. Watt用离心式调速器控制蒸汽机的速度 (1788年)。 经典控制（ 1935--1950） 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (1922)； 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器 (1929)； 现代控制（1950--Now ） 美国MIT 的Servomechanism Laboratory 研制出第一台数控机床(1952)； 美国George Devol研制出第一台工业机器