异步电动机的动态数学模型-完整版-1.pptVIP

(c) 两个互相垂直的绕组，分别通以直流电iM、iT，会产生位置固定的磁场Φ，如果两个绕组以角速度ωs旋转，则磁场Φ也以角速度ωs旋转。 ?s F d q im it M T * 根据磁场等效原则，当上述三个旋转磁动势F大小和转速ωs都相等时，以上三种情况是等效的！ ?s F d q im it M T ? ? F ? i? ? i? ωs A B C A B C iA iB iC F ωs * 对于第三种情况，若站在旋转绕组上去观察磁场，则看到的是一个直流电动机的模型（固定磁场）；若站在地面上去观察磁场，则看到的是一个交流异步电动机的模型（旋转磁场）。 ?1 F d q im it M T * 同样，对于第一种情况，若站在地面上去观察磁场，则看到的是一个交流异步电动机的模型（旋转磁场） ；若与旋转磁场一起旋转去观察磁场，则看到的也是一个直流电动机的模型（固定磁场） 。 也就是说，第一种情况： 在静止坐标系下是交流异步电动机模型； 在同步旋转坐标系下是直流电机模型。 * 因此通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电动机模型。 3/2 VR 等效 直流 电机 isa isc isb isα isβ isT isM ωr 如何求出isa、isb、isc 与iα 、iβ 和isM、isT 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 * 四、三相坐标系→两相坐标系变换(Clarke 变换) 这一变换是a、b、c三相对称坐标系与α、β两相正交坐标系之间的变换。 利用这一变换，可以将一个对称的三相电机模型等效为一个对称的两相电机模型。 (a) (b) 对称三相坐标系向正交两相坐标系的变换 ia ib S F a b wst b a c Fs wst ia ib ic in * ① 根据磁势等效的原则，可得： 设三相电机的每相绕组匝数为N3，两相电机的每相绕组匝数为N2。 A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B * ② 根据电压变换和电流变换相同原则，可得： 三相功率： 两相功率： 将上述式子进行变换，并考虑到三相电流平衡，经简化后得： * 所以三相→两相变换C3/2为： ③ 根据功率不变原则，可得： * 两相→三相变换C2/3为： (6-42) * 五、两相静止坐标系→两相同步旋转坐标系变换(Park变换) 这一变换是α、β两相静止坐标系与d、q两相旋转坐标系之间的变换。 d、q两相旋转坐标系以角速度ω逆时针旋转，与α、β两相静止坐标系之间的相位角为φ=ωt 。 ωs * 假设两个电机每相绕组的匝数都相等。 根据磁势等效的原则得： (6-43) (6-45) ωs * ABC坐标系 ?? 坐标系 dq坐标系 3/2变换 C2s/2r dq坐标系 ?? 坐标系 ABC坐标系 2/3变换 C2r/2s 小结：坐标变换 正变换顺序： 逆变换顺序： * 6-1 三相异步电动机的数学模型 6-2 常用的坐标系和坐标变换 6-3 三相异步电机的动态模型简化 第6讲：异步电机的动态数学模型和坐标变换 （参考书：电力牵引交流传动及其控制系统 第4章） （电动机控制 第8章） * 研究背景： 当异步电动机用于机车牵引传动、轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等高性能调速系统和伺服系统时，系统需要较高甚至很高的动态性能，仅用基于稳态模型的各种控制不能满足要求。 要实现高动态性能，必须首先研究异步电动机的动态数学模型，高性能的传动控制，如矢量控制（磁场定向控制）是以动态d-q模型为基础的。 * 直流电机的数学模型 直流电机的磁通由励磁绕组产生，可以在电枢合上电源以前建立起来而不参与系统的动态过程(弱磁调速时除外)。因此它的动态数学模型只是一个单输入和单输出系统。 Id 1/R Tls+1 Tms R 1 Ce Ud0 Idl E n KS TSs+1 Uct + _ + - a I f I * 工程上能够允许的一些假定条件下，可以描述成单变量（单输入单输出）的三阶线性系统，完全可以应用经典的线性控制理论和由它发展而来的工程设计方法进行分析与设计。 Id 1/R Tls+1 Tms R 1 Ce Ud0 Idl E n KS TSs+1 Uct + _ + - * 同样的理论和方法用来分析与设计交流调速系统时，就不那么方便了，因为交流电机的数学模型和直流电机模型相比有着本质上的区别。 异步电机的模型是个八阶系统。 异步电机的动态数学模型是一个多变量、非线性、强耦合的高阶系统。 * 6-1 三相异步