可穿戴外骨骼模态重点.doc

摘 要 穿戴式外骨骼系统的开发是为了争强人类的运动和承载能力，也可以作为人体康复机器人的一部分。它不同于普通的人类的增强装置，他要求自重小、携带便捷、结构紧凑、具有人机友好性而且易于穿脱。然而外骨骼中的背负系统则是其中最主要的一部分。外骨骼背负系统研究的主要内容如下: 　　介绍人因工程的含义、基本原则，说明背负背垫系统的设计的思路，另一方面通过对内骨骼解剖运动学资料的分析，进一步对外骨骼背负系统的工作原理以及基本构型做了初步的探讨，并且对外骨骼背负系统的结构组成进行了初步的设计。在SolidWorks中建立了简易的人体模型以及人体外骨骼背负系统的模型，然后将简化的模型导入到Ansys-Workbench中，对背负系统的关键原件进行强度分析，最后对人体在穿戴外骨骼时受力的分布进行初步的仿真分析。 外骨骼背负系统人因工程ABSTRACT The development of the wearable exoskeleton system is used for improve human body’s movement and carrying capacity, and can also be used as a part of our bodys rehabilitation robot. It is different from the ordinary human enhancement device, he asked for the weight light, carry convenient and structure compactly, has the man-machine friendly and easy to wear off. While, the suspension system is one of the most important part of it. Through the introduction to classical mountaineering bag with TCS system, carry out a thought of how to design the suspension system.In this thesis, a simple human body model is established and the human body model of the exoskeleton of suspension system in SolidWorks. The simplify model was imported into the Ansys-Workbench, the strength analysis was carried out on the key part of suspension system, and finally the picture of stress distribution the human body was introduced while wearing exoskeleton about simulation analysis. Keywords: Finite element method，exoskeleton，suspension system ，ergonomics Modal analysis目录 第1章 引 言 1 1.1有限元法及其基本思想 1 1.2有限元法的特点 2 1.3 本文研究问题定义分析 2 第2章 外骨骼背负系统有限元模态分析的准备工作 37 2.1外骨骼背负系统机构的设计要求 37 2.1.1 人体背部压力承受范围 37 2.1.2 外骨骼背负系统安全性设计要求 39 2.2外骨骼背负系统的机构设计 39 2.1.2 负重承载的功能以及结构设计 39 2.1.2 背垫系统功能及结构设计 42 2.2 外骨骼背负系统有限元模态分析流程 43 2.3 ANSYS基本介绍 45 2.2 ANSYS瞬态动力学分析基本原理 46 第3章 外骨骼背负系统机构仿真与应力分析 49 3.1人体与外骨骼背负系统简化模型的建立 49 3.2背负系统零件接触行为分析 50 3.3 导入简化模型 51 3.4 设置材料属性 52 3.5 创建接触对 53 3.6 划分网格 54 3.7 施加约束和载荷 55 3.8 求解结果及分析 55 第5章 总 结 59 参考文献 38 第1章 引 言 1.1有限元法及其基本思想 有限元法分析的概念可以追溯到20世纪40年代。1943年，Courant 第一次 在他的论文中，取定义在三角形分片上的连续函数，利用最小势能原理研究了St