(精)机械工程控制基础 第二章 传递函数.ppt

2002 本章小结 1.物理系统建模： （1）解析法—已知结构参数，根据物理定律列微分方程； （2）实验法（系统辨识）—通过记录分析输入输出，用 适当的数学模型进行逼近。 非线性系统模型的线性化。 2.传递函数：反映系统的固有特性（环节的，系统的）。 3.传递函数方框图的建立与简化： 建立： 微分方程→拉氏变换→根据因果关系组成方框图 简化：（1）方框图等效变换化简法； （2）直接法（梅逊公式）； （3）代数法。 Back 3 代数法 Back 2.5.4.1 系统传递函数 仅控制量作用下 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2.5.4.2 系统误差传递函数 仅扰动量作用下 控制量和扰动共同作用下 2.5.4 控制系统传递函数 Back 2.5.4.1 系统的传递函数 单独处理 线性叠加 前向通道：R(s)到C(s)的信号传递通路 反馈通道：C(s)到B(s)的信号传递通路 系统闭环传递函数：反馈回路接通后，输出量 与输入量的比值。 系统对控制量R(s)的闭环传递函数 系统对拢动量N(s)的闭环传递函数 Back 系统开环传递函数 系统工作在开环状态， 反馈通路断开。 系统开环传递函数：前向通道传递函数与反馈通道传 递函数的乘积。 (反馈信号B(s)和偏差信号 (s)之间的传递函数) Back 1 控制量R(S)作用 假设扰动量N(s)=0 Back 2 扰动量N(S)作用 假设R(s)=0 ！扰动的影响将被抑制 Back 3 控制量与扰动量同时作用 !迭加原理 Back 2.5.2 系统误差传递函数 以误差信号E(s)为输出量，以控制量R(s)或拢动量R(s)为输入量的闭环传递函数。 Back 1 控制量R(S)作用 假设扰动量N(s)=0 Back 2 扰动量N(S)作用 假设R(s)=0 Back 3 控制量与扰动量同时作用 !迭加原理 Back 总结 系统的闭环传递函数具有相同的特征多项式 1+G1(s)G2(s)H(s) G1(s)G2(s)H(s)为系统的开环传递函数。 系统的固有特性与输入、输出的形式、位置均无关；同一个外作用加在系统不同的位置上，系统的响应不同，但不会改变系统的固有特性。 闭环传递函数的极点相同。 本章作业 第一次：2.3, 2.4, 2.5 第二次: 2.8, 2.9 第三次: 2.12, 2.13 第四次: 2.16, 2.17, 2.18 第五次: 2.15 Back 例1 测速发电机 !无负载时 Back 例2 RC微分网络 Back 例3 理想微分运算放大器 Back 6 二阶振荡环节 运动方程式： 传递函数： ? ——环节的阻尼比 K——环节的放大系数 T ——环节的时间常数 0?1 产生振荡 ??1 两个串联的惯性环节 不同形式 储能元件 能量转换 振荡 例1：机械平移系统 例2：RLC串联网络 Back 例1 机械平移系统 Back 例2 RLC串联网络电路 Back 7 延时环节 运动方程式： 传递函数： ?—环节的时间常数 超越函数近似处理 例1：水箱进水管的延滞 Back 延迟环节与惯性环节的区别 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值。 延迟环节从输入开始之初，在0 ~τ时间内没有输出，但t=τ之后，输出完全等于输入。 Back 例1 水箱进水管的延时 Back 2.5 传递函数方框图及其简化 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 传递函数方框图 方框图的绘制 传递函数方框图的等效变换 控制系统传递函数 本节主要内容 Back 2.5.1 传递函数方框图 1 结构方框图 ! 按功能划分 Back 2 函数方框图 ！脱离了物理系统的模型 ! 系统数学模型的图解形式 依据信号的流向 ，将各 元件的方框连接起来组 成整 个系统的方框图。 形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 Back 任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及求和点组成的方块图来表示。 求和点 函数方块 引出线 函数方块 信号线 Back (2) 信号引出点（线