光电组武汉科技大学首安一队技术报告.docVIP

第十届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 武汉科技大学 队伍名称： 首安一队 参赛队员： 余 义 郑力铭 夏智龙 带队教师： 章 政 赵 敏  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目 录 2 引　　言 4 第一章 方案分析与设计 5 1.1直立控制方案的分析 5 1.2系统总体方案的选定 8 1.3系统总体方案的设计 8 第二章 智能汽车机械结构调整与优化 9 2.1智能汽车车体机械建模 9 2.2 智能汽车传感器的安装 11 2.2.1速度传感器的安装 11 2.2.2 线形CCD的安装 12 2.2.3车模倾角传感器的安装 13 2.3重心高度调整 14 2.3.1 电路板的安装 15 2.3.2 电池安放 15 2.4 其他机械结构的调整 15 第三章 智能汽车硬件电路设计 16 3.1主控板设计 16 3.1.1电源管理模块 18 3.1.2 电机隔离与测速模块 18 3.1.3 电机驱动模块 19 3.1.4 接口模块 20 3.2智能汽车传感器 20 3.2.1 线性CCD传感器 23 3.2.2 陀螺仪和加速度计 24 3.2.3 编码器 24 3.3 OLED液晶显示屏，键盘，拨码 26 第四章 智能汽车控制软件分析与设计 26 4.1小车整体软件设计 28 4.2线性CCD传感器路径精确识别技术 28 4.2.1新型传感器路径识别状态分析 30 4.2.2 线性CCD传感器路径识别算法 30 4.3弯道策略分析 31 4.3.1灯塔策略分析 31 4.3.2弯道策略分析 34 4.3.3直角策略分析 34 4.3.4十字策略分析 37 4.3.5障碍策略分析 40 4.3.6坡道策略分析 40 4.4 对速度的闭环控制 40 4.5电机控制 42 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程 43 5.1 开发工具 43 5.2 调试过程 44 第六章 模型车主要参数 45 第七章 结　　论 46 参 考 文 献 48 引　　言 全国大学生“飞思卡尔杯”智能汽车竞赛，以“立足培养、重在参与、鼓励探索，追求卓越”为宗旨，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。该项竞赛以智能自循迹小车作为载体，以小车的速度、智能启停能力和自主寻路及处理能力作为考核标准，其中由组委会提供一个标准的汽车模型、直流电机和可充电式电池，并规定使用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位或 32 位微控制器作为核心控制模块，再加上限定范围的传感器，由各队队员自主完成硬件电路设计、系统软件设计和机械结构改装，经调试后到规定地点进行比赛。 竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色面板，赛道两侧边沿有宽为25mm的连续黑线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。 整个系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，具有很强的实际考核意义。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32 位微控制器 MKL26Z256VLL4作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。 在制作小车的过程中，我们使用E型车模，E车轮子大，好平衡，当你调E车模时，会发现他很容易就平衡了，关键是调整重心，使其全部落到轮子的铅垂线上。我们对小车的整体构架也进行了深入的研究，