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水下机械手 课题回顾 现有的水下作业机械手产品,很多情况下功能单一但造价高昂、结构复杂，若用于小规模、小抓取力作业会造成资源的浪费。本任务是对用于试验取样机械手的设计，以适应与小规模、小抓取力环境作业，降低使用成本。工作流程1、方案的比较和选择2、计算和校核3、结构及零部件的设计4、装配检查5、撰写设计说明书方案设计1、关节形式分析 为了实现多个角度的抓取功能，采用三个关节均为转动关节的形式，其中肩关节和腕关节在X-Y平面中运动,肘关节在Y-Z平面中运动。R-x=640mm，R-y=440mm，R-z=440mm 2、结构布置 本机构由电机驱动，由于整个机械手的工作环境为水下，所以电机和整个传动部分安装在机械手内部。 3、关节最大力矩确定并选取电机 设计的机构是低速运动，同时，肩关节和腕关节提供的是在水平空间中的运动力矩，肘关节提供在垂直空间中的运动力矩，分析出电机最大驱动力矩在肘关节上，属于单关节的力矩分析，因此在本文中采用静力学方法计算。 计算后选取电机型号。手臂部分结构1、轴的安装形式比较选择 半轴: 安装调节方便，上下半轴互不影响。缺点是上半轴承受全部力矩，属于悬臂形式，对中性不好。 整轴：受力较好，容易对中，密封件受力均匀，磨损少，密封效果好;缺点是齿轮间隙不容易调整。 由于密封性的要求,本文选取整轴安装形式。 2、关节内部示意图 3、关节间的结构 关节间通过前一关节的输出轴与后一关节的连接板通过键连接,由前一关节带动下一关节运动手爪结构1、爪部形式的选取 因为拟设计手爪能抓取不同直径的物体，所以爪部结构选用平面连杆机构。 应满足的条件： （1）足够的夹持力； （2）手爪的开闭程度； （3）定位 （4）强度刚度 2、爪部设计的计算 （1）连杆的计算 （2）爪部电机的选取 （3）丝杠的选择和自锁的检验 （4）校核机械手整体机械手在几个特殊位置的示意图工作总结1、工作完成情况 （1）、完成机械手的结构设计 （2）、绘制工程图19张 （3）、撰写毕业论文 （4）、完成毕业设计的其他要求2、收获（1）、初次涉及水下工作环境，加深了水下机器的认识（2）、理解了研究设计的基本知识和流程（3）、熟练滴使用cad和SolidWorks，将所学知识用于实际应用（4）、培养严谨的工作做作风 由于水平有限，设计中出现的错误，请老师同学们批评指正，给予指导。 谢谢！