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振动理论 系统总动能 系统势能 固有频率 单自由度系统的自由振动 无阻尼自由振动 能量法 等效质量和等效刚度 瑞利法 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 教学内容 阻尼自由振动 单自由度系统的自由振动 实际振动过程中总存在着各种各样的阻力，机械能不守恒。 实际振动系统中阻尼的物理本质非常复杂，工程上提出了一些数学上描述阻尼的方法，其中常用的一种阻尼力学模型是粘性阻尼。 粘性阻尼力与速度成正比，即 c ——比例系数，N·s/m 振动中将阻力称为阻尼，如摩擦阻尼，电磁阻尼，介质阻尼，结构阻尼等。 单自由度系统的自由振动 m k c m o x 动力学方程 或 ——固有频率 ——阻尼系数 其中 ——阻尼比 单自由度系统的自由振动 m k c o x 动力学方程 令: 特征方程: 特征根: 三种情况: 欠阻尼 过阻尼 临界阻尼 单自由度系统的自由振动 m k c o x 特征方程: 特征根: 第一种情况: 欠阻尼 特征根: 方程通解: C1，C2：待定常数，由初始条件决定 ——阻尼固有频率， 单自由度系统的自由振动 欠阻尼 则: 设初始条件 振动解 或: ——初始振幅 ——初相角 单自由度系统的自由振动 欠阻尼 振动解: 阻尼固有频率 阻尼自由振动周期 T0：无阻尼自由振动的周期 单自由度系统的自由振动 欠阻尼 振动解: 振幅逐渐衰减 阻尼大，则振动衰减快 阻尼小，则振动衰减慢 单自由度系统的自由振动 减缩系数η 评价阻尼对振幅衰减快慢的影响 定义为相邻两个振幅的比值： 欠阻尼振动η与t无关，任意两相邻振幅之比均为η 衰减振动的频率为ωd ，振幅衰减的快慢取决于 ζω0 工程实际应用中常采用对数减缩率 单自由度系统的自由振动 m 静平衡位置 λ 最大位移位置 x 0 k x是广义的 对于转动 求无阻尼单自由度系统固有频率的两种方法 直接法 能量法 例：如图所示是一个倒置的摆 摆球质量 m 刚杆质量忽略 每个弹簧的刚度 求: (1) 倒摆作微幅振动时的固有频率 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 (2) 摆球 时，测得频率 为 ， 时，测 得频率为 ，问摆球质量为多少千克时恰 使系统处于不稳定平衡状态？ 解法1： 广义坐标 动能 势能 平衡位置1 零平衡位置1 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 解法2： 平衡位置2 动能 势能 零平衡位置2 单自由度系统自由振动 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 例：均质圆柱 质量m，半径R 与地面纯滚动 在A、B点挂有弹簧 确定系统微振动的固有频率 k1 a b R k1 k2 k2 A B 单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 广义坐标：圆柱微转角 圆柱做一般运动，动能： C点为运动瞬心 势能： C A点速度： B点速度： 单自由度系统自由振动 解： k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能： 势能： C 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m 例：铅垂平面内一个滑轮-质量-弹簧系统 确定系统微振动的固有频率 滑轮为匀质圆柱 ，绳子不可伸长，且与滑轮间无滑动，绳右下端与地面固结。 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 单自由度系统自由振动 解： k1 R k2 M m 广义坐标：质量块的垂直位移 x 动能： x 势能： 单自由度系统的自由振动 教学内容 无阻尼自由振动 能量法 等效质量和等效刚度 瑞利法 阻尼自由振动 等效粘性阻尼 等效质量和等效刚度 将复杂的单自由度系统简化为弹簧质量系统 单自由度系统的自由振动 ke——等效刚度 me——等效质量 等效——简化前后系统的动能和势能分别相等 求系统等效质量和等效刚度的两种方法 定义法 能量法 等效质量：使系统在选定坐 标上产生单位加速度而需要 在此坐标方向上施加的力 等效刚度：使系统在选定坐 标上产生单位位移而需要在 此坐标方向上施加的力 动能 势能 单自由度系统自由振动 零平衡位置1 l m a k/2 k/2 单自由度系统自由振动 k1 a b R k1 k2 k2 A B 动能 势能 单自由度系统自由振动 k1 R k2 M m x 动能 势能 单自由度系统的自由振动 例：复摆 刚体质量m ，重心C ，对悬点的转动惯量JO,求等效质量和等效刚度 系统动能 系统势能 （解法一：能量法） 单自由度系统的自由振动 例：复摆 系统动能 系统势能 广义坐标：x——θ 单自由度系统的自由振动 例：复摆 在系统沿θ方向上施加力偶