(精)机电一体化(第3章 执行元件).pptVIP

ORG 8000H START：MOV DPTR，#0FD00H ；8155控制口 MOV A，#01H MOVX @DPTR，A ；设置A口输出，B、C口输入 LOOP： MOV DPTR，#0FD02H ；8155 B口 MOVX A，@DPTR MOV 20H，A ；（20H）=N CPL A INC A MOV 21H，A ；（21H）=n-N，n=256 MOV DPTR，#0FD03H ；8155 C口 MOVX A，@DPTR JB ACC.1，STOP JB ACC.0，INVERT MOV A，#02H ；正转 OUTPUT：MOV DPTR，#0FD01H ；8155 A口 MOVX @DPTR，A 程序清单： MOV 22H，20H ；延时t1 DELAY1：ACALL DELAY0 DJNZ 22H，DELAY1 MOV A，#00H ；滑行 MOVX @DPTR，A MOV 23H，21H ；延时t2 DELAY2：ACALL DELAY0 DJNZ 23H，DELAY2 AJMP LOOP STOP：MOV A，#03H ；刹车 MOV DPTR，#0FD01H MOVX @DPTR，A AJMP LOOP INVERT：MOV A，#01H ；反转 AJMP OUTPUT DELAY0：… ；软件延时的单位时间 闭环脉冲宽度调速系统 闭环系统能提高电机PWM的调速系统的精度。它需要在开环系统的基础上增加电机速度检测回路，把检测到的速度值与给定值进行比较，再由数字调节器，如PID调节器或直接数字控制器进行调节。 如下图所示为电机速度微机闭环控制系统的组成结构。 电机速度的测量有：测速发电机，光电码盘等。 四、交流电机控制接口技术 微机与交流电机的接口技术注意：1、交流电有正、反两个方向，要保证接口电路使电流正负两个周期都能通过；2、需加隔离器。下图为采用固态继电器的交流伺服电机控制电路。 PC0，PC1控制电机的正反转和启停。 伺服电动机与驱动器 驱动器 电动机 四、步进电动机 1. 步进电动机的特点 步进电动机又称脉冲电动机，它将电脉冲信号转换成机械角位移的执行元件。其输入一个电脉冲就转动一步，即每当电动机绕组接受一个电脉冲，转子就转过一个相应的步距角。转子角位移的大小及转速分别与输入的电脉冲数及频率成正比，并在时间上与输入脉冲同步，只要控制输入电脉冲的数量、频率以及电动机绕组通电相序即可获得所需的转角、转速及转向、很容易用微机实现数字控制。步进电动机具有以下特点： ① 步进电动机的工作状态不易受各种干扰因素(如电源电压的波动、电流的大小与波形的变化、温度等)的影响，只要在它们的大小未引起步进电动机产生“丢步”现象之前，就不影响其正常工作； ② 步进电动机的步距角有误差，转子转过一定步数以后也会出现累积误差，但转子转过一转以后，其累积误差变为“零”，因此不会长期积累； ③ 控制性能好,在起动、停止、反转时不易“丢步”。因此，步进电动机被广泛应用于开环控制的机电一体化系统，使系统简化，并可靠地获得较高的位置精度。 步进电机的特点： 能直接接收数字量，控制方便； 快速启停能力，停止时有自锁能力； 无步距误差的积累，精度高； 但带惯性负载能力较差；等等。 2. 步进电动机的种类 步进电动机的种类很多，从励磁相数来分有三相、四相、五相、六相等步进电动机。就常用的旋转式步进电动机的转子结构来说，可将其分为以下三种： 可变磁阻(VR-Variable Reluctance)型 永磁(PM-Permanent Magnet)型 混合(HB-Hybrid)型 可变磁阻(VR-Variable Reluctance)型电动机 由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢制成的齿形转子作步进驱动，故又称反应式步进电动机。其结构原理如下图所示。其定子1与转子2由铁心构成，没有永久磁铁，定子上嵌有线圈，转子朝定子与转子之间磁阻最小方向转动，并由此而得名可变磁型。 此类电动机的转子结构简单、转子直径小，有利于高速响应。由于VR型步进电动机的铁心无极性，故不需改变电流极性，为此，多为单极性励磁。 该类电动机的定子与转子均不含永久磁铁，故无励磁时没有保持力。另外，需要将气隙做得尽可能小，例如几个微米。这种电动机具有制造成本高、效率低、转子的阻尼差、噪声大等缺点。但是，由于其制造材料费用低、结构简单、步距角小，随着加工技术的进步，可望成为多用途的机种。 * 机电一体化系统设计