第五章(第3节)多自由度系统的振动描述.ppt

5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 5.3 振型向量（模态向量）的正交性· 展开定理 1.固有振型的正交性 固有振型有一个非常有用的性质，就是固有振型之间存在着关于质量矩阵M和刚度矩阵K的正交性。 (5.3-1) (5.3-2) 考虑特征值问题(5.2-10)的两组解?r,u(r)和?s,u(s)。这些解可以写成 1.固有振型的正交性 用u(s)T左乘方程(5.3-1)的两边和用u(r)T左乘方程(5.3-2)的两边，得 (5.3-3) (5.3-4) 并与方程(5.3-3)相减，可得 (5.3-5) 当r?s，即?r??s时，必须有 (5.3-6) 这就是振型向量的正交性条件。 因为矩阵M和K是对称的，转置方程(5.3-4)，可得 1.固有振型的正交性 这个正交性是关于质量矩阵M的，它起了加权矩阵的作用。将方程(5.3-6)代入方程(5.3-3)，可得振型向量关于刚度矩阵也是正交的，即 ●需要再次强调指出，正交性关系式(5.3-6)和(5.3-7)只有当M和K为对称矩阵时才是正确的。 如果r=s，则不论u(s)TMu(r)取任何值，式(5.3-5)都自然满足，因而可令 (5.3-7) (5.3-8) (5.3-9) 称Mr为模态质量，Kr为模态刚度。 1.固有振型的正交性 ●如果将振型向量正则化，则称振型向量为关于质量矩阵和刚度矩阵的正则正交性。 式中?rs为克朗尼格?符号，其数学定义为 若正则化是按照方程(5.2-15)得到的，即 (5.3-10) (5.3-11) (5.3-12) 那么振型向量应满足下面的关系式 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 例5.3-1 图5.3-1所示三个弹簧悬挂着质量m，三个弹簧位于同一平面内，弹簧常数分别为k1，k2和k3，试写出质量m的运动微分方程。若弹簧刚度k1=k2=k3=k，并且?1=0?，?2=120?，?3=210?，求系统的固有频率和固有振型，并验证振型向量的正交性。 解：取直角坐标x-y如图所示。如果只考虑微小位移，并设弹性恢复力为R1，R2和R3，则质量m的运动微分方程为 图 5.3-1 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 式中弹性力为 Ri=-ki(xcos?i+ysin?i) 将Ri的值代入运动微分方程，得 写成矩阵形式为 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 当?1=0?时，有 当?2=120?时，有 当?3=210?时，有 将以上各?i值和k1=k2=k3=k代入刚度矩阵，得 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 代入质量m的运动微分方程为 特征值问题为 由此得固有频率为 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 由于运动微分方程是两个独立的方程，表明x，y正好是两个固有坐标，因此固有振型为 为了验证振型向量的正交性，将振型向量u(1)和u(2)代入方程(5.3-6)，有 满足正交性条件。 1.固有振型的正交性——例题：正交性验证（例：5.3-1） 第一阶主振型 第二阶主振型 2.模态矩阵 振型向量可以排列成为n阶方阵，称为模态矩阵(或振型矩阵)，即 u的每一列是一个振型向量u(r)(r=1,2,…,n)。引入振型矩阵u之后，由方程(5.2-14)所表示的特征值问题的所有n个解可以写成简洁的矩阵方程，即 式中? 2是固有频率平方的对角矩阵。 (5.3-13) (5.3-14) 2.模态矩阵 应用振型矩阵u，可以把式(5.3-6)和式(5.3-8)合并成一个式子，即 类似地，可将式(5.3-7)和式(5.3-9)合并为 (5.3-15) (5.3-16