(中)刚柔混合步态康复机器人运动规划..doc

刚柔混联步态康复机器人机构学分析 王克义1,2，张立勋1，孟浩2 （1.哈尔滨工程大学 机电工程学院， 黑龙江 哈尔滨 150001； 2. 哈尔滨工程大学 自动化学院， 黑龙江 哈尔滨 150001） 摘 要：针对下肢步态康复训练需要，对一种刚柔混合并联康复机器人进行机构学研究.在满足工作空间需要的条件下，提出一种刚柔混合并联机器人，利用D-H法和影响系数法建立了系统的运动学模型，并通过牛顿欧拉法和联立约束法对力学平衡方程进行了分析，得出系统动力学具有非线性和耦合性.根据正常人步态规律，利用MATLAB和ADAMS软件进行了协作仿真，证明了所建运动学模型正确性，同时得出了关节运动与绳索运动之间对应关系.研究结果证明了刚柔混合并联康复机器人实现下肢步态康复训练的可行性，为该机器人的动力学分析和伺服控制策略研究做准备. 关键词：刚柔混合；步态；康复机器人；运动规划 中图分类号： TH113.2 文献标识码： A 文章编号： Abstract：. Key words： 随着物质生活水平的提高、机器人技术的发展以及人体运动参数化描述的进步，出现了一种新型机器人——康复训练机器人。如今理论和实践已经证明，对具有肢体运动功能障碍（的）患者，借助该类机器人通过模拟正常人运动规律进行反复训练，能够防止肌肉“废用性”萎缩和关节僵硬，从而达到实现恢复肢体功能目的。在下肢步态康复训练方面，目前主要存在两类机器人：一类是通过控制脚部的运动规律（单点控制），实现带动下肢髋膝关节的运动；另一类是附着在下肢肢体上，通过控制每一个关节处的铰链旋转，实现带动关节的运动（穿戴控制）。前者传动机构容易实现，但对于具有冗余性的下肢[1]而言无法保证关节的运动精度，影响康复效果；后者能够保证关节运动精度，但传动机构和驱动装置不容易实现。德国自由大学研制了一种下肢康复机器人MGT，其步态机构采用双曲柄摇杆机构[2]，仅有1个自由度，功能单一，无法实现复杂运动规律；美国加利福尼亚大学研制了一种两自由度下肢康复机器人，通过V型机构实现对与受训练者相连的端点进行控制，该机器人具有可逆性[3]；瑞士苏黎世联邦工业大学研制了新型Lokomat下肢康复机器人，具有4个回转自由度的穿戴装置带动受训练者腿部实现步态运动，但整体机构复杂，价格昂贵[4].中国在该方面的研究也取得一定进展，哈尔滨工程大学研制出一种采用并联机构控制脚踏板实现跨步[5]，可以满足下肢各种不同运动规律的需要，但机构比较庞大；上海大学、浙江大学等单位研制了一种下肢外骨骼装置，通过电动缸直线驱动实现装置的回转运动[6-7]，用以控制各个下肢关节的运动.绳索牵引并联机构具有运动速度快、惯性小、柔顺性好、结构简单等优点，现如今对其研究主要集中在工作空间、运动学、拉力优化、动力学和控制策略等内容.总结上述研究特征，该文提出一种刚柔混合并联下肢康复机器人，克服单点控制和穿戴控制的弊端，并对其进行了运动学、力学分析，通过联合仿真对机器人的步态期望运动进行了运动规划研究.为进一步研究系统的动力学和伺服控制策略提供了条件. 1 刚柔混合机器人 刚柔混合并联机器人由刚性二连杆机构和绳索牵引并联机构组成.机器人的二连杆机构通过连接装置分别附着在大、小腿上，用于带动髋关节和膝关节的转动；而绳索牵引并联机构用于控制二连杆上的牵引点在矢状面内运行，由于绳索牵引属于冗余驱动系统，为减少驱动元件，设计成完全约束定位机构[8].该刚柔混合机器人呈左右对称，考虑步态时下肢的运动空间[9]，将其中一侧的机构形式设计成如图1所示. 该机器人的刚性二连杆机构属于外骨骼装置，能够保证关节运动控制精度，改善了单点控制精度差的问题；绳索牵引不仅克服了穿戴控制中驱动装置不易布置问题，而且减小了系统惯性，能够提高系统的动态控制性能，同时柔性绳索在力闭环控制下能够降低对训练者主动性的强迫限制，提高训练安全性。 图1 ,连杆的两个铰链分别为，连杆1长为，相对轴的转角为；连杆2长为，相对连杆1的转角为.绳索牵引点为；为绳索过轮点,,, 绳索的单位矢量为,为第根绳索所受的拉力. 2 运动学分析 已知所需控制的髋关节、膝关节角度、，由逆运动学可求解牵引绳索的长度。根据关节角度确定绳索牵引点的位置： (1) 式中、。 由可以确定绳索长度： (2) 将式(1)代入式(2)便得位置逆关系. 由于绳索牵引系统在运动学上体现出不相容性，所以求解正运动学时，当已知绳索长度和,同时使满足位置协调方程，并基于凸集所确定的工作空间，可得点唯一坐标.确定点坐标后，再由连杆长度、可以求得膝关节和髋关节的角度： (3) 由于康复训练的初始条件，以及康复训练过程中受训练者的约束作用，使机器人在运动控制过程中不会出现奇异点.