回转运动20151128..doc

〇、刚体运动的描述 0、刚体：既考虑物体的质量, 又考虑形状和大小，但忽略其形变的物体模型。刚体可看作是质量连续分布的且任意两质量元之间相对距离保持不变的质点系。 1、刚体运动的基本形式 （1）平动：刚体内任一直线在运动过程中始终保持平行，刚体内各质点在任一时刻具有相同的速度和加速度。因此可以用质点动力学的方法来处理刚体的平动问题。 （2）转动：刚体上所有质点都绕同一直线（即转轴）作圆周运动。 （3）平面运动：刚体上每一质元的运动都平行于某一固定平面。可以分解为刚体随质心的平移和绕质心垂直于运动平面的定轴转动。 （4）刚体的一般运动：刚体的一般运动可以分解为随质心的平移和绕质心的定点转动。 2、转动与平动的类比 平动 转动 位置 位置 角位置 位置的变化 位移 角位移 位置变化的快慢 速度 角速度 速度变化的快慢 加速度 角加速度 惯性量 质量 转动惯量 改为运动的因素 力 力矩 运动的量 动量 角动量（动量矩） 能量 平动动能 转动动能 功 守恒定律 无外力做功时，动量守恒 无外力矩做功时，角动量守恒 动量定理的 微分形式 角速度的方向用右手螺旋定则判定。角加速度的方向与角速度方向平行。 作定轴转动时，刚体内各点具有相同的角量，但不同位置的质点具有不同的线量。刚体上的质元的角量和线量的关系为： （1）线速度与角速度的关系 （2）切向加速度 （3）法向加速度 3、刚体的转动惯量 （1）转动惯量的计算 定义转动惯量 刚体为质量连续体时 转动惯量仅取决于刚体本身的性质，即与刚体的形状、大小、质量分布以及转轴的位置有关。 ；（2）质量为m、半径为R的均质圆盘，绕通过其质心的轴转动的转动惯量为；（3）质量为m、长度为L的均质长杆，绕其一端转动的转动惯量为；（4）质量为m、长度为L的均质长杆，绕其一端转动的转动惯量为。 设一个质量为m、半径为R的均质圆盘形车轮在地面上以速度v滚动且不打滑，则其转动的角速度为，平动动能为，转动动能为，总动能为。 （2）平行轴定理 刚体绕通过其质心的轴转动时的转动惯量最小。刚体对任一转轴的转动惯量等于对通过质心的平行转轴的转动惯量c加上刚体质量m乘以两平行转轴间距离d的平方 一、回转仪与进动 刚体绕定点的运动一般是非常复杂的，这里只讨论一种简单的特殊情况，即陀螺仪（gyroscope）。陀螺仪的特点是：具有轴对称性和绕此对称轴有较大的的转动惯量。 当外力矩M=0时，角动量及角速度矢量保持恒定——定向回转仪。 当回转仪受到外力矩作用时，例如陀螺倾斜——回转效应（进动）。 1、陀螺的运动 设陀螺质量为m，以角速度ω自转。 重力对固定点o的力矩 绕自身轴转动的角动量 结合角动量定理的微分形式，可见 这种角动量时刻改变方向而大小不变的的运动称为进动（precession）。陀螺仪在外力矩作用下产生进动的效应，叫做回转效应（gyroscopic effect）。 定量分析： 进动角速度 以上只是在ωΩ下的近似结果。说明：（1）1. Ω与ω有关，与θ无关；（2）进动轴通过定点且与外力平行；（3）进动方向决定于外力矩和自转角速度的方向；（4）ω较小时，θ有周期性变化，称为章动。 二、刚体绕定点转动的详细分析 （一）欧拉角 刚体定点运动自由度s=3，刚体力学的奠基者欧拉巧妙地找到了能简单、明确、单值而且独立变化的三个角度，即著名的欧拉角作为描述刚体定点运动的变量。 以固定的原点建立静止坐标系O-ξηζ，再以固定点为原点建立与刚体固连的动坐标系O-xyz，确定刚体位置就等价于确定动坐标的位置。用两个角度确定z轴的位置：一个是z轴对ζ轴的倾角θ；另一个用来确定z轴的方位，它是xOy平面与ξOη平面的交线ON与ξ轴的夹角φ，交线ON称为节线。z轴位置确定以后，再用x轴与节线ON的夹角ψ确定动坐标系绕z轴的转动。θ、φ和ψ三个角度确定后，动坐标的位置也就确定了。x轴与ON之间的夹角ψ称为自转角，取值范围为0≤ψ≤2π；ξ轴与ON之间的夹角φ称为进动角，取值范围为0≤φ≤2π；ζ轴与z轴直角的夹角θ称为章动角，取值范围为0≤θ≤π；这样选取的三个角θ、φ和ψ统称为欧拉角。三个欧拉角可以独立变化，即当任何一个角自由改变时，其他两个角可以保持不变： 仅ψ发生改变而保持φ和θ不变，刚体的这种运动称为自转，相应的角速度为自转角速度，为沿z轴的单位矢量； 仅φ发生改变而保持ψ和θ不变，相当于z轴与ζ轴的夹角不变，z轴在静止空间中沿一圆锥面运动，同时ψ角不变，刚体的这种运动称为进动，相应的角速度为进动角速度，为沿ζ轴的单位矢量； 仅θ发生改变而保持ψ和φ不变，刚体的这种运动称为章动，相应的角速度为章动角速度，为沿节线的单位矢量。 （二）欧拉