第6章系统时间响应仿真第6章系统时间响应仿真.pptVIP

计算机仿真 第6章 系统时间响应及其仿真 引言：对象与工具的矛盾 相似原理 数字仿真的本质和基本要求 连续系统数字仿真的两种方法 6.1 仿真算法 6.1.1 数值积分法的基本原理⑴ 数值积分法的基本原理 欧拉法 梯形法 数值积分统一公式 几个概念⑴ 几个概念⑵ 几个概念⑶ 泰勒级数匹配原理 龙格—库塔法 二阶龙格—库塔法 四阶RK法公式 龙格—库塔法的一般形式 6.1.2 数值积分方法的选择 数值积分方法的选择⑴ 数值积分方法的选择⑵ 步长选择原则⑴ 步长选择原则⑵ 6.1.3 时域离散相似法 状态方程的解 时域离散相似法 时域离散相似法 连续系统的离散化 6.2 系统仿真的MATLAB函数 例6—1 例6—2 时间响应仿真的函数 时间响应仿真的函数 6.3 采样控制系统仿真 采样控制系统仿真的特点 采样控制系统仿真方法 例6—8 第6章 习题1（不讲） 第6章 习题3 第6章 习题3仿真结果 第6章 习题4 第6章 习题4仿真结果 第6章 习题5 第6章 习题5仿真结果 求 方程的解 设 表示为一阶微分方程组 求 方程的解 step(sys,T) T=[T0,Ts,Tfinal] Ts:采样周期 step(sys) 系统默认 例6—4 基本调用格式 阶跃响应仿真函数 step(sys,Tfinal) step(sys1,sys2,...) step(sys1,r,sys2,y--,sys3,gx,...) 多系统调用格式 例6—5 绘制两个系统 系统 1 系统 2 impulse(sys) Initial(sys,X0) 例6—6 lsim(sys,U,T) 例6—7 gensig(Type, Tau) 脉冲响应仿真函数 impulse(sys,Tfinal) impulse(sys,T) impulse(sys1,sys2,...,T) 初始状态响应仿真函数 信号发生器和任意输入响应函数 图6-13 采样控制系统 6.3.1 采样控制系统的基本组成 连续部分——可采用数值积分法或离散相似法 离散部分—— 数值积分法的仿真步距 离散相似法的采样周期 系统实际采样周期 同步问题 基于数值积分法 基于离散相似法 离散时间系统重新采样 sys= d2d（model，Ts） 原离散系统模型 新的采样周期 连续系统离散化 sysd = c2d（sysc，Ts，model） 连续系统模型 模型转化方法 离散系统仿真指令 dstep（num，den） dimpulse（num，den） dlsim（num，den） 图6-15 采样控制系统举例 图6-14 离散控制系统 对图示系统进行单位阶跃响应和方波响应仿真。（方波周期为30s）要求： ⑴用模型连接函数求系统传递函数； ⑵用step函数求单位阶跃响应； ⑶用gensig函数产生方波信号，用lsim函数求方波响应。 已知系统传递函数 ⑴绘制系统阶跃响应曲线 ⑵绘出离散化系统阶跃响应曲线，采样周期 * 本章将给出动力学系统仿真算法的设计思想和分析方法，并介绍由这些思想得到的一些常用仿真算法。根据实际问题的需要，灵活应用本章给出的常用算法的构造思想，将它们适当的组合，可构造出合适的算法，实现对复杂动力学系统有效的数字仿真。 在工程领域中，连续系统是最常见的系统，其仿真方法是系统仿真技术中最基本、最常用和最成熟的。进行数字仿真首先要建立被仿真系统的数学模型，并将此模型转换成计算机可接受的、与原模型等价的仿真模型，然后编制仿真程序，使模型在计算机上运转。 仿真算法 系统仿真MATLAB的函数 采样控制系统仿真 连续系统 数字计算机 被仿真系统的数值及时间均具有连续性 数字计算机的数值及时间均具有离散性 对象与工具的矛盾 前者如何用后者来实现？ 如何保证离散模型的计算结果从原理上的确能代表原系统的行为，这是连续系统数字仿真首先必须解决的问题。 相似原理 如何将连续系统的数字模型转换成计算机可接受的等价仿真模型，采用何种方法在计算机上求解此模型，这是连续系统数字仿真算法要解决的问题。 原系统模型的一般形式： 离散化后： 对所有k＝0,1,2,…，若有 可认为两模型等价——称为相似原理。 注意：要保证两模型完全等价是不可能的。模型等价的精度取决于计算机字长引入的舍入误差和数值积分算法。关键是数值积分算法。 数值积分算法——也称为仿真建模方法。 系统仿真是利用相似理论、控制理论、计算技术等理论技术，通过综合性的模型实验来揭示原型的本质和运动规律的科学方法。 用数字仿真的方法对微分方程的数值积分是通过某种数值计算方法来实现的。任何一种计算方法都只能是原积分的一种近似。因此，连续系统仿真，从本质上来说