(精)3.6_Matlab问题——最新.pptVIP

Ch.3 线性系统的时域分析 目录(1/1) 目 录 概述 3.1 线性定常连续系统状态方程的解 3.2 状态转移矩阵及其计算 3.3 线性时变连续系统状态方程的解 3.4 线性定常连续系统的离散化 3.5 线性定常离散系统状态方程的解 3.6 Matlab问题 本章小结 Matlab问题(1/3) 3.6 Matlab问题 本章中涉及的计算问题主要有 矩阵指数函数的计算、 系统运动轨迹的计算(即状态空间模型的求解)以及 连续系统的离散化(采样) 。 基于Matlab的基本函数和工具箱,可以进行上述系统运动分析的计算和仿真。 Matlab问题(2/3) 为更好地进行动态系统运动分析的计算和仿真,编著者设计了一个Matlab符号化和图形化的控制系统运动分析软件平台lti_analysis。 这里将涉及新的Matlab程序设计方法,如 使用符号计算工具箱进行矩阵指数函数和运动轨迹的符号计算、 使用图形用户界面(GUI)设计控制系统仿真与实验的软件平台。 Matlab问题(3/3) 下面分别介绍基于Matlab的上述问题的程序编制和计算方法，主要有 矩阵指数函数的计算 线性定常连续系统的状态空间模型求解 连续系统的离散化 线性定常离散系统的状态空间模型求解 线性定常系统的运动分析的符号计算和仿真平台 矩阵指数函数的计算(1/1) 3.6.1 矩阵指数函数的计算 矩阵指数函数的计算问题有两类, 一类是数值计算,即给定矩阵A和具体的时间t的值,计算矩阵指数eAt的值; 另一类是符号计算,即在给定矩阵A下,计算矩阵指数函数eAt的封闭的(解析的)矩阵函数表达式。 数值计算问题可由基本的Matlab函数完成,符号计算问题后一类则需要用到Matlab的符号工具箱。 下面就分别介绍 eAt的数值计算 eAt的符号计算 eAt的数值计算(1/4) 1. eAt的数值计算 在Matlab中,给定矩阵A和时间t的值,计算矩阵指数eAt的值可以直接采用基本矩阵函数expm()。 Matlab的expm()函数采用帕德(Pade)逼近法计算矩阵指数eAt,精度高,数值稳定性好。 expm()函数的主要调用格式为 Y = expm(X) 其中,X为输入的需计算矩阵指数的矩阵,Y为计算的结果。 eAt的数值计算(2/4) Matlab问题3-1 试在Matlab中计算例3-1中矩阵A在t=0.3时的矩阵指数eAt的值。 Matlab程序m3-1如下。 Matlab程序m3-1执行结果如下。 eAt的数值计算(3/4) 在Matlab中还有3个计算矩阵指数eAt的函数,分别是expmdemo1(),expmdemo2()和expmdemo3()。 expmdemo1()就是expm(),采用帕德逼近法计算矩阵指数; 而expmdemo2()采用3.2.1节中介绍的利用泰勒级数展开法来计算,精度较低; expmdemo3()采用3.2.2节中介绍的利用特征值和特征向量来计算对角线矩阵,进而通过对角线矩阵的矩阵指数计算原矩阵的矩阵指数。 eAt的数值计算(4/4) expmdemo3()的计算精度取决于特征值、特征向量、指数函数exp()的计算精度,由于这3种计算有良好的计算方法,因此expmdemo3()的计算精度最高。 但expmdemo3()只能计算矩阵的独立特征向量数等于矩阵的维数,即矩阵能变换为对角线矩阵的情况,因此,在不能判定矩阵是否能变换为对角线矩阵时,尽量采用函数expm()。 eAt的符号计算(1/8) 2. eAt的符号计算 在Matlab中,对给定矩阵A,可通过符号计算工具箱的函数expm()计算变量t的矩阵指数函数eAt的表达式。 在使用Matlab的符号计算工具箱计算时,需要定义符号变量,输入符号表达式与符号矩阵。 下面介绍使用符号计算工具箱需要的基本操作。 eAt的符号计算(2/8) 1) 定义符号变量 定义(指定)符号变量的语句的格式为 syms t s x ... 该语句将符号t,s,x,…定义为符号变量。 在该语句后,就可以输入和计算符号表达式与符号矩阵。 eAt的符号计算(3/8) 2) 输入符号表达式 符号表达式的输入可采用赋值语句的方式,如赋值语句 f1=?sin(x)^2+cos(y)^3-3? 为定义符号表达式变量f1为表达式 。 在Matlab中,符号表达式的输入采用符号串的形式,其表达式的格式与Matlab的数值计算的格式基本一致。 eAt的符号计算(4/8) 3) 输入符号矩阵 Matlab中符号矩阵的输入采用函数sym()。sym()的调用格式为 S = sym(A) 该函数的功能为将符号串A转换为符号矩阵,其中符号串A的格式