机械控制原理第3章时域分析分析.ppt

五、二阶系统的性能指标 课堂练习：（EX3.19）单位反馈系统的传递函数为： 作业： 3.4、 3.13、3.15 3.17、3.19 单位阶跃作用下 六、高阶系统的时间响应 多个一阶环节响应和二阶环节响应的叠加 稳定系统中，离虚轴越远的极点对应的自由响应衰减越快。 记离虚轴最近的极点 sn=an+jbn, 其它极点 si=ai+jbi 若ai ≥5an ， 且sn 附近没零点,则sn称为主导极点 系统的响应特性主要由主导极点决定 高阶系统可近似为由主导极点所对应的低阶系统 误差 e ： （在输出端） 偏差 e ： （在输入端） 理想输出 实际输出 七、系统误差分析与计算 只有单位反馈系统， 偏差才等于误差 当H(s)=1时 E(s)=E1(s) 稳态误差 稳态偏差 稳态偏差与输入有关； 稳态偏差与系统开环有关 1. 单位阶跃输入 2. 单位斜坡信号输入 3. 单位加速度信号输入 加速度无偏系数 速度无偏系数 位置无偏系数 与输入有关的稳态偏差： 系统的型次 则v =0,1,2时，分别称为0型，Ⅰ型，Ⅱ型系统。 无积分 一个积分环节 两个积分环节 设系统开环传递函数： K: 开环增益 设系统开环传递函数： 1. 单位阶跃输入 对于0型系统：Kp=K, εss=1/(1+K) 有位置偏差系统 对于I型系统：Kp=∞,εss=0 无位置偏差系统 对于II型系统：Kp=∞,εss=0 无位置偏差系统 位置无偏系数 设系统开环传递函数： 对于0型系统：Kv=0, εss= ∞ 不能跟随斜坡输入 对于I型系统：Kv=K,εss=1/K 可以跟随斜坡输入，但有偏差 对于II型系统：Kv=∞,εss=0 对斜坡输入响应是无差的 2. 单位斜坡信号输入 速度无偏系数 设系统开环传递函数： 对于0型系统：Ka=0, εss= ∞ 不能跟随输入 对于I型系统：Ka=0,εss= ∞ 不能跟随输入 对于II型系统：Ka=K,εss=1/K 能跟随，但有差 要无差跟随，必须III型及以上系统 3. 单位加速度信号输入 加速度无偏系数 II型 I型 0型 单位加速度 单位速度 单位阶跃 系统输入 0 0 0 不同输入下，0, I, II型系统的稳态偏差表 系统型次越高，稳态偏差越小 开环增益越大，稳态偏差越小 有干扰作用下的偏差和误差 增加G1增益, 抗干扰 在斜坡函数输入时，系统的稳态误差为0.01,求K值。 请同学们自己做！！！ 第三章 时间响应分析 一、时间响应及其组成 时间响应：系统的响应（输出）在时域上的表现形式，即系统微分方程在一定初始条件下的解。 1.时间响应 系统在外界（输入或扰动）的作用下，从一定的初始状态出发，所经历的由其固有特性所决定的动态历程。亦即系统微分方程在一定初始条件下的解。 研究时间响应的目的在于分析系统的稳定性、响应的快速性与响应的准确性等系统的动态性能。 零状态响应（零初始状态下，完全由输入所引起）。 零输入响应（系统无输入，完全由初始状态所决定）。 2.时间响应的组成 -3，-4是系统传递函数的极点（特征根） 零状态响应 零输入响应 强迫响应 自由响应 若无特殊说明，通常所述时间响应仅指零状态响应 3. 系统特征根与自由响应的关系 虚部绝对值增大，频率增高 实部绝对值增大，收敛增快 特征根实部Re[si]的正负决定自由响应的收敛性.Re[si]0,自由响应收敛，绝对值越大收敛越快； Re[si]0,自由响应发散，绝对值越大发散越快。 特征根虚部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率 若所有特征根具有负实部 系统自由响应收敛 系统稳定 自由响应称为瞬态响应 强迫响应称为稳态响应 若存在特征根的实部大于零 系统自由响应发散 系统不稳定 若有一对特征根的实部为零 其余特征根均小于零 系统自由响应最终为等幅振荡 系统临界稳定 1.若所有特征根实部均为负值（所有极点均位于[s]平面左半平面），系统自由响应收敛。系统稳定。 结论： 2.若存在特征根实部正值（ [s]平面右半平面存在极点），系统自由响应发散。系统不稳定。 3.若存在一对特征根实部为零，而其余特征根实部均为负值（ [s]平面虚轴上存在一对极点，其余极点位于左半平面），系统最终为自由等幅振荡。系统临界稳定。 4.特征根虚部Im[si]的大小决定自由响应的振荡频率 系统稳定性判据 二、典型的输入信号 三、一阶系统的时间响应 微分方程 传递函数 1.一阶系统单位脉冲响应 瞬态响应 稳态响应 单位脉冲响应函数与传递函数为Laplace变换对 2. 一阶系统单位阶跃响应 瞬态响应： 稳态响应： 三