安川伺服参数调整方法WI-AE-008..doc

目的： 为了方便调整伺服参数。 适用范围 电气工程科； 权责单位 电气工程科； 名词定义：无 内容 5.1服马达驱动器参数设置要点： 第一步：设置电子齿轮比，控制方式，发脉冲方式。 第二步：调伺服刚性（在自动调谐功能有效模式下调整，调整刚性之前必须先正确的推算惯量） 第三步：调整后机器在正常速度下运行2-4次，再感觉调整效果 如果不行再会到第二步，如果OK退出完成。 第四步：如果进行6-8次还调不到理想效果，进入手动调整模式（自动调谐功能设置为无效模式） 第五步：调整速度环和位置环参数 5.2 键的名称和功能 5.3 基本模式的选择与操作 5.4 状态显示 5.5 用户参数设定值的初始化(Fn005) 在想要将用户参数恢复为出厂时的设定时使用。 5.6 电机电流检测信号偏移量的自动调整(Fn00E) 本公司已在产品出厂时对电机电流检出信号的偏移量进行了自动调整，客户不必再进行调整。 仅在想要进一步降低扭矩脉动等需要更高精度的情况下使用。 仅在主电路电源处于ON 状态，伺服OFF 时才可进行自动调整。。 5.7 电机电流检测信号偏移量的手动调整(Fn00F) 电机电流检测信号偏移量的调整范围在-512 ～ +511 之间。 调整电机电流检测信号偏移量时，请首先进行自动调整(Fn00E)。 仅在进行自动调整但扭矩脉动仍然偏大时才进行手动调整。 5.8 用户参数设定模式下的操作 可通过设定用户参数来选择或调整功能。用户参数有“参数设定”和“功能选择”两种类型。 参数设定是将要调整的参数数据在一定范围内进行变更的功能。功能选择是对已分配给面板操作器各位数的功能进行选择。 5.8.1 用户参数的设定 (1) 参数设定 (a)“参数设定”的种类 (b)“参数设定”的变更步骤实例 参数设定型用户参数直接用数值指定数据。 通过用户参数一览表确认可进行变更的范围。 下面所示为将用户参数Pn100( 速度环增益) 的内容由“40”变更为“100”时的操作步骤。 5.9 电子齿轮的设定 5.10位置指令 5.11 调谐 5.11.1 伺服增益的调整方法 5.11.2 伺服调整功能一览表 (1) 自动调谐功能 5.12 在线自动调谐的步骤 5.13 在线自动执行调谐的方法的选择 5.14 在线自动调谐时的机械刚性设定 在线自动调谐时的机械刚性设定包括以下10 种类型。如果选择机械刚性设定值，则自动决定伺服增益( 速度环增益、速度环积分时间参数、位置环增益、扭矩指令滤波器时间参数)。机械刚性的出厂设定值为“4”。另外速度环对应于PI 控制/I-P 控制两者。PI/I-P 控制的切换：用户参数Pn10B.1=0 时为PI 控制，Pn10B.1=1 时为I-P 控制。但是，要使这一切换生效，必须在用户参数设定之后重新起动电源。并且在电源ON 之后，请务必再次执行机械刚性设定。要在变更位置环增益(Pn102) 之后进行机械刚性设定时，接近所设定位置环增益的值被显示为机械刚性 值的初始值。 5.15 机械刚性设定值变更的方法 5.16 在线自动调谐结果的保存 5.17 在线自动调谐结果的保存步骤 至此，在线自动调谐时的负载转动惯量初始值的保存已经完成。下次电源起动时使用该转动惯量比( Pn103) 开始在线自动调谐。 5.18 手动调谐 5.18.1 伺服增益的说明 5.18.2 手动伺服增益调整 5.18.3位置环增益 5.18.4速度环增益 5.18.5速度环积分时间参数 5.19 伺服增益调整应用功能 5.19.1 前馈指令 5.19.2 扭矩前馈功能 5.19.3速度前馈功能 5.19.4 P控制动作 5.19.5 模式开关 5.19.6 速度偏移设置 5.19.7 速度反馈滤波器 5.19.8 速度反馈补偿 5.20 基本操作步骤 5.21 免调谐功能 5.21.1 免调谐操作步骤 5.22 自动调谐过程介绍 在进行伺服调谐时必须首先要设置正确的转动惯量，错误的转动惯量比和超电机允许惯量比的运行会产生运转异常机械振动或报警，也无法进行正常的增益参数调谐。惯量的设定有二个方法，一是可以按照负载的机械结构将负载以及连接机构的惯量计算出来并将惯量比写入Pn103 中，二是可以通过Sigma Win+软件推测负载惯量并保存到参数P