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* 当以构件3为机架时，可演化成定块机构 图示压水机就是实例 2－3 含有移动副的平面四杆机构 * 正弦机构倒置 正弦机构 双滑块机构 双转块机构 正弦机构 2－3 含有移动副的平面四杆机构 * 双滑块机构(椭圆仪) 2－3 含有移动副的平面四杆机构 * 双转块机构(十字滑块联轴器) 2－3 含有移动副的平面四杆机构 * 运动副包容关系逆转 曲柄摇块机构 摆动导杆机构 2－3 含有移动副的平面四杆机构 * 急回运动特性 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于两 个极限位置，简称极位。此两处曲柄之间的所夹的锐角θ称为极位夹角。 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时，摇杆从C1D位置摆到C2D。 所花时间为t1 ，平均速度为V1，那么有： 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 当曲柄以ω继续转过180°-θ时，摇杆从C2D摆到C1D，所 花时间为t2 ,平均速度为V2 ，那么有： 因曲柄转角不同，故摇杆来回摆动的时间不一样，平均速度也不等。 并且：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。 K为行程速比系数。 只要θ≠0，就有K1，且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 偏置曲柄滑块机构和导杆机构由于存在急回特性，故可用在空行 程节省运动时间中，例如牛头刨、往复式输送机 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 牛头刨床机构 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 传动角和压力角 连杆BC与从动件CD之间所夹的锐角（F与Fn夹角）。 γ↑→Ft↑，对传动有利。 因此用γ的大小来表示机构传动力性能的好坏。 为了保证机构良好的传力性能，设计时要求：γmin≥40°。 压力角： 从动件上某点的受力方向与从动件上该点速度方向的所夹的锐角。 传动角 2－4 平面四杆机构的工作特征 * γmin出现的位置： 当∠BCD≤90°时， γ＝∠BCD 当∠BCD90°时， γ＝180°-∠BCD 当∠BCD最小或最大时，都有可能出现γmin，此位置一定是主动件与机架共线两处之一。 如果δ90度，γmin＝ γ1，如果δ90度， γ2=180－ δ， γmin取γ1和γ2中较小者。 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 死点位置 摇杆为主动件，且连杆与 曲柄两次共线时，有：γ＝0， 此时机构不能运动， 称此位置为“死点” 死点的避免与应用： （1）两组机构错开排列，如火车轮机构 （2）靠飞轮的惯性，如内然机、缝纫机 （3）也可以利用死点进行工作，如起落架、钻夹具等。 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 运动连续性 运动连续性是指连杆机构在运动过程中能否依次实现给定的各个位置。 错位不连续 错序不连续 2－4 平面四杆机构的工作特征 * 一个设计过程：已知条件→构件尺寸 两类基本问题：实现给定运动规律 实现给定运动轨迹 三种设计方法： 图解法 解析法 实验法 已知条件：运动条件、几何条件、动力条件。 简明易懂，精确性差。 精确度好，计算繁杂。 形象直观，过程复杂。 2－5 平面四杆机构的设计 * 图解法设计平面四杆机构 1.按给定连杆位置设计四杆机构 已知：连杆BC长度及三个位置（B1C1,B2C2,B3C3） 要求：设计铰链四杆机构 设计步骤： ①连接B1B2、B2B3， 作线B1B2、B2B3的垂直平分线b12、b23，交于A点； ②连接C1C2、C2C3， 作线C1C2、C2C3的垂直平分线c12、c23，交于D点； ③连接AB1、C1D。 2－5 平面四杆机构的设计 * 2.按行程速比系数设计平面四杆机构 2－5 平面四杆机构的设计 * 2.按行程速比系数设计平面四杆机构 2－5 平面四杆机构的设计 * * * 机 械 工 业 出 版 社 * 书名：机械设计基础 ISBN： 978-7-111-45747-3 作者：赵永刚 出版社：机械工业出版社 本书配有电子课件 * 第2章 平面连杆机构 2－1 概述 2－2 铰链四杆机构 2－3 含有一个移动副的平面四杆机构 2－4 平面四杆机构的工作特性 2－5 平面四杆机构的设计 * 平面连杆机构是由若干构件用平面低副（转动副和移动副）联接而成的平面机构，用以实现运动的传递、变换和传递动力。 平面连杆机构的优点: 由于是低副，为面接触，所以承受压强小、便于润滑、磨损较轻，可承受较大载荷； 结构简单，加工方便，构件之间的接触是有构件本身的几何约束来保持的，所以构件工作可靠； 可使从动件