工程机械电液控制技术第4课探究.ppt

液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 惯性与弹性负载 带惯性与弹性负载的阀控缸系统 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 惯性与弹性负载 液压系统的数学模型 静态特性 阀控马达系统数学模型 阀的位移与马达角速度 马达角速度和负载 液压系统的数学模型 静态特性 阀控马达系统数学模型 惯性负载 液压系统的数学模型 静态特性 泵控马达系统数学模型 速度特性 机械特性 泵的倾角与马达输出速度之间的关系 马达输出速度与负载之间的关系 液压系统的数学模型 静态特性 泵控马达系统数学模型 速度特性 泵的倾角与马达输出速度之间的关系 液压系统的数学模型 静态特性 泵控马达系统数学模型 泵： 输出流量 理论流量 泄漏流量 流量损失 马达： 输入流量 理论流量 泄漏流量 = 液压系统的数学模型 动态特性 泵控马达系统数学模型 单位弧度的排量 液压系统的数学模型 动态特性 泵控马达系统数学模型 液压系统的数学模型 电液伺服阀控马达（缸）数学模型 电液伺服系统的数学模型 电液伺服系统的数学模型 电液伺服系统结合了电控系统与液压系统 电液伺服系统的数学模型 电液伺服系统结合了电控系统与液压系统 电液伺服系统的数学模型 流量平衡 流量： 活塞运动所需要的流量 泄漏的流量 因压缩产生的流量 电液伺服系统的数学模型 受力平衡 电液伺服系统的数学模型 对流量平衡方程和受力平衡方程进行拉氏变换： 电液伺服系统的数学模型 传递函数 工程机械电液控制技术 液压系统的数学模型 液压工作台 液压系统的组成 电动机 液压泵 油箱 减压阀 过滤器 液压缸 换向阀 液压系统的数学模型 动力元件： 动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，向整个液压系统提供动力。 液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵、柱塞泵和螺杆泵。 液压工作台 液压系统的组成 液压泵 电动机 液压系统的数学模型 执行元件： 执行元件的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动。 液压缸和液压马达 液压工作台 液压系统的组成 液压缸 液压系统的数学模型 控制元件： 控制元件在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。 溢流阀、减压阀；换向阀等 液压工作台 液压系统的组成 减压阀 溢流阀 换向阀 辅助元件： 辅助元件包括油箱、滤油器、冷却器、加热器、蓄能器、油管及管接头、密封圈、快换接头、高压球阀、胶管总成、测压接头、压力表、油位计、油温计等。 液压系统的数学模型 液压工作台 液压系统的组成 油箱 过滤器 油管 液压系统的数学模型 液压油 液压油是液压系统中传递能量的工作介质，有各种矿物油、乳化液和合成型液压油等几大类。 液压工作台 液压系统的组成 液压油 液压系统的数学模型 动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。 液压工作台 液压系统的组成 执行元件 液压缸 液压马达 控制元件 阀 泵 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 机械特性 滑阀位移与缸输出速度之间的关系 缸输出速度与负载力之间的关系 滑阀与活塞缸 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 滑阀 活塞缸 空载时活塞受力： 活塞中的流量： 滑阀中的流量： 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 滑阀 活塞缸 活塞的速度： 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 活塞速度特性曲线： 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 滑阀 活塞缸 活塞的速度增益： 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 速度特性 滑阀 活塞缸 活塞缸的死区：滑阀最大位移 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 机械特性 滑阀 活塞缸 缸输出速度——负载 承受负载时活塞受力分析： 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 机械特性 滑阀 活塞缸 缸输出速度——负载 液压系统的数学模型 静态特性 阀控缸系统数学模型 机械特性 缸输出速度——负载 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸系统 流量连续方程 力平衡方程 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸系统 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸系统 活塞运动所需流量 活塞面积 活塞运动速度 内泄漏与压差有关 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸系统 活塞运动时的泄漏流量 外泄漏与腔压有关 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸系统 压缩流量 液压系统的数学模型 传递函数 阀控缸系统数学模型 只有惯性负载 带惯性负载的阀控缸