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坐标变换和变换矩阵 三相--两相变换（3/2变换） A N2i? N3iA ? ? N3iC N3iB N2iβ 60o 60o C B 两相—两相旋转变换（2s/2r变换） it sin? i? ? ? Fs ?1 imcos? ? im imsin? itcos? iβ it M T ? K/P变换 is (Fs) ?1 ?s im it M T 基于动态模型按转子磁链定向的矢量控制系统 按转子磁链定向 d轴是沿着转子总磁链矢量的方向，并称之为 M 轴，而q轴再逆时针转90°，即垂直于转子总磁链矢量，称之为T轴。 这样的两相同步旋转坐标系就具体规定为 M，T 坐标系，即按转子磁链定向的坐标系。 按转子磁链定向的意义 转子磁链仅由定子电流励磁分量产生，与转矩分量无关，从这个意义上看，定子电流的励磁分量与转矩分量是解耦的。 ?r 与 ism之间的传递函数是一阶惯性环节，时间常数为转子磁链励磁时间常数，当励磁电流分量ism突变时，?r 的变化要受到励磁惯性的阻挠，这和直流电机励磁绕组的惯性作用是一致的。 矢量控制系统原理结构图 ? 控制器 VR-1 2/3 电流控制变频器 3/2 VR 等效直流电机模型 + i*m1 i*t1 ? ?1 i*?1 i*?1 i*A i*B i*C iA iB iC i?1 iβ1 im1 it1 ~ 反馈信号 异步电动机 给定信号 ? 电流控制 变频器 ÷ 异步电机矢量 变换模型 转速、磁链闭环控制矢量控制系统——直接矢量控制系统 VR-1 2/3 Lr ATR ASR A?R 电流变换和磁链观测 M 3~ TA + + + cos? sin? is ? npLm ? is ? ? ? ? ? ? ? ?* T*e Te ?*r ?r ?r i*st i*sm i*s? i*s? i*sA i*sB i*sC ist 电流滞环型PWM变频器 微型计算机 图6-60 带转矩内环的转速、磁链闭环矢量控制系统 磁链开环转差型矢量控制系统——间接矢量控制系统 p 1 K/P ACR UR CSI M TG + ? TA + + + + + Ld 3~ ? +?s ? Tr Lm Lm Tr p+1 ASR ? 矢量控制器 ?1 ? ?*s ? *s i*s is i*st i*sm ? ?*r ?* 直接转矩控制系统的原理和特点 系统组成 图6-62 按定子磁链控制的直接转矩控制系统 基于动态模型按定子磁链控制的直接转矩控制系统 结构特点 转速双闭环： ASR的输出作为电磁转矩的给定信号； 设置转矩控制内环，它可以抑制磁链变化对转速子系统的影响，从而使转速和磁链子系统实现了近似的解耦。 转矩和磁链的控制器： 用滞环控制器取代通常的PI调节器。 控制特点 与VC系统一样，它也是分别控制异步电动机的转速和磁链，但在具体控制方法上，DTC系统与VC系统不同的特点是： 1）转矩和磁链的控制采用双位式砰-砰控制器，省去了旋转变换和电流控制，简化了控制器的结构。 2）选择定子磁链作为被控量。 3）由于采用了直接转矩控制，在加减速或负载变化的动态过程中，可以获得快速的转矩响应，但必须注意限制过大的冲击电流，以免损坏功率开关器件。 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无[注] 有 调速范围 不够宽 比较宽 《运动控制系统》复习 运动控制系统的定义与分类 定义： 以机械运动的驱动设备－－电动机为被控对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论指导下组成的电力传动自动控制系统。 分类： （1）按被控物理量分：以转速为被控量的系统叫调速系统，以角位移或直线位移为被控量的系统叫随动系统（或伺服系统）。 （2）按驱动电动机的类型分：用直流电动机带动生产机械的为直流传动系统，用交流电动机带动生产机械的为交流传动系统。 （3）按控制器的类型分：用模拟电路构成控制器的系统为模拟控制系统，用数字电路构成控制器的系统为数字控制系统。 第一章 单闭环直流调速系统 直流调速方法 （1）调节电枢供电电压 U； （2）减弱励磁磁通 ?； （3）改变电枢回路电阻 R。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。 改变电阻只能有级调速； 减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升