(精)第三章线性控制系统的运动分析——最新.pptVIP

可求得系统状态转移矩阵 3.3 线性定常非齐次状态方程的解 线性定常系统在控制作用下的运动，称为受控运动。数学表征为非齐次状态方程。 上式两边左乘 ，得 对上式进行由0→t的积分，得 1. 积分法 上式两边再左乘 ，且有 ，则 更一般的形似为： 系统的动态响应由两部分组成：一部分是由初始状态引起的系统自由运动，叫做零输入响应；另一部分是由控制输入所产生的受控运动，叫做零状态响应。 对方程 两边取拉普拉斯变换得： 将上式左乘 ，得 对上式取拉普拉斯反变换 2. 拉式变换法 利用卷积分可求得 同样 例：系统状态方程为 式中， 为单位阶跃函数，求方程的解。 解：此系统的状态转移矩阵已经求得为 线性系统的运动由两部分构成，第一部分是系统自由运动引起的，它是系统初始状态的转移；第二部分是由控制输入引起的，它与输入函数的性质和大小有关。这表明，只要知道系统的初始状态和 的输入函数，就能求出系统在任意时刻 的状态。 因此 上式第一项为 上式第二项为 例：已知连续系统的状态转移矩阵是 试确定系统矩阵A。 解： * 第三章 线性控制系统的运动分析 对所研究的物理系统建立了控制系统状态空间表达式后，需要进一步分析系统的运动过程，也就是在已知系统的输入信号和初始状态下求状态空间表达式的解。通过求状态空间表达式的解 来分析系统的运动，获得描述系统所需的全部信息。 3.1 线性定常齐次状态方程的解 一、线性定常系统的自由运动 线性定常系统在没有控制作用时，由初始条件引起的运动称为自由运动。 表征为齐次状态方程： 自由运动的解可表示为 代入齐次状态方程得 上式t的同次幂项的系数相等，有 当t=0时， 指数函数的幂级数形式为： 称 为系统的状态转移矩阵。 解： 例 已知 求 一、矩阵指数定义 3.2 状态转移矩阵（矩阵指数函数） 齐次微分方程的自由解 或 eAt称为状态转移矩阵，记为Φ(t) Φ(t) X(0)(t=0) X(t) Φ(t1) X0(t=0) X(t2) Φ(t2-t1) X(t1) Φ(t2) 状态空间表示法的一个特点：状态的变化在时间上可以分段求取。 由此得状态转移矩阵的组合性质： 二、状态转移矩阵的性质 证明： 证明： 证明： 例：已知状态转移矩阵为： 试求： 解：根据状态转移矩阵的运算性质： 三、 矩阵指数的计算方法 对线性定常系统来说， ，A为n×n矩阵，所以状态转移矩阵也称矩阵指数，求自由运动的解就归结为求矩阵指数。 1、根据矩阵指数的定义求解 已知A，用乘法与加法即可求出。 优点：运用计算机计算时，程序简单，容易编制； 缺点：由于结果为无穷级数，此法的结果为数值而不是解 析式，不适于手工计算，适合于计算机实现。 2、用拉氏反变换求解 对线性定常齐次状态方程式两边取拉普拉斯变换，得 等式两边左乘 ，有 取拉普拉斯反变换，可得齐次方程的解为 例 设状态方程为： ，试用拉式变换求解。 解： 则有： 状态方程解： 3、 标准型法： 个互异的特征值 设 具有 则有 其中 解: 1) 特征值 例 已知矩阵 试计算矩阵指数 2) 计算特征向量： 3) 构造变换阵P： 则有： 设 具有 个重特征值 则有 4、将 化为A的有限多项式来求解 （1）凯利－哈密尔顿（Cayley-Hamilton）定理 设A为n×n阵，其多项式为 其矩阵A必满足其本身的零化特征多项式，即 推论1：矩阵A的k 次幂，可表示为A的（n-1）阶多项式。 （2）化 为A的有限项法 推论2：矩阵指数可表示为A的（n-1）阶多项式 推论2中用A的特征值替代A后，等式仍满足 式中， 为 的函数。 （3） 的计算 1）系统矩阵A的特征值互异时。 解方程组，即可求得系数 为 例：已知 ， 求 解：A的特征方程 2）系统矩阵A的有重特征值时 设系统矩阵A的特征值中， 为n重特征值， 满足下式 将上式依次对 求导n-1次，得到 解方程组，即可求得系数 为 例：已知 ，求 解：A的特征方程 例：求