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第2章 惯性器件 2.1 概述 2.2 陀螺仪 2.2.1 机械转子陀螺仪 2.2.2 光学陀螺仪 2.2.3 微机械陀螺仪 2.3 加速度计 2.1 惯性器件概述 2、惯性元件的输出量都是相对惯性空间的测量值，如陀螺仪的输出是相对惯性空间的角速度，加速度计的输出是相对惯性空间的非引力加速度。 惯性坐标系是惯性敏感元件测量的基准。 2.3 陀螺仪 传统意义上的陀螺仪是指转子陀螺仪，转子陀螺仪的运动特性区别于一般刚体的根本原因在于转子旋转产生的角动量，这种陀螺仪服从牛顿力学。随着激光技术和微机械技术的发展，建立在全新测量原理上的陀螺仪已发展起来，出现了光学陀螺仪和微机械陀螺仪。 双自由度陀螺仪的基本特性-进动性 当 时，根据动量矩定理 进动性是双自由度陀螺仪的又一个基本特性，当绕内框架轴作用外力矩时，将使高速旋转的转子自转轴产生绕外框架轴的进动，而绕外框架轴作用外力矩时，将使转子轴产生绕内框架轴的进动。 2.3.2单自由度陀螺仪的基本特性 单自由度陀螺仪的转子支承在一个框架内，没有外框架，因而转子自转轴有一个转动自由度，即少了垂直于内框架轴和自转轴方向的转动自由度。因此单自由度陀螺仪与双自由度陀螺仪的特性也有所不同。 对于单自由度陀螺仪，当基座绕陀螺仪自转轴或内框架轴方向转动时，仍然不会带动转子一起转动，即内框架仍然起隔离运动的作用。 但是，当基座绕陀螺仪缺少自由度的x轴正方向以角速度ωx转动时，转子轴如何运动？ 当基座绕陀螺仪缺少转动自由度的方向转动时，将强迫陀螺仪跟随基座转动，同时陀螺仪转子轴绕内框架轴进动。结果使转子轴趋向与基座转动角速度的方向重合。（绕其他两轴旋转，保持定轴性） 单自由度陀螺仪具有敏感绕其缺少转动自由度方向旋转角速度的特性。（两个旋转角速度存在函数关系） 单自由度陀螺仪的输入轴是转子缺少转动自由度的那个轴。输出轴是内框架轴。（一般地，转子轴定义为Z轴，输入轴定义为X轴，输出轴定义为Y轴，满足右手坐标系。原点在万向支点上） 单自由度陀螺仪的进动性 设沿内框架轴y的正向有外力矩My作用，则单自由度陀螺仪的转子轴将力图以角速度My／H绕x轴的负向进动。 如果陀螺仪转子轴绕x轴方向没有转动自由度，那么在绕内框架轴向（Y轴方向）的外力矩作用下，陀螺仪的转子轴也绕内框架轴（Y轴）转动。转动方向与外力矩方向相同。 陀螺仪基本特性总结（定轴性、进动性） 双自由度陀螺：当绕内框架轴作用外力矩时，将使高速旋转的转子自转轴产生绕外框架轴的进动，而绕外框架轴作用外力矩时，将使转子轴产生绕内框架轴的进动。 单自由度陀螺：当基座绕陀螺仪缺少自由度的方向转动时，将强迫陀螺仪跟随基座转动，同时陀螺仪转子轴绕内框架轴进动。?单自由度陀螺仪受到沿内框架轴向外力矩作用时，转子轴绕内框轴转动。 光学陀螺仪原理 原理——光程差 激光陀螺仪 相对萨格奈克干涉仪的改进： 1，采用激光作为光源。激光优良的相干性，使正反方向运行的两束光在陀螺腔内形成谐振，即光束沿腔体环路反复运行时一直能保持相干。 2，改测量光程差（相位差）为测量两束光的频率差，提高了陀螺的测量灵敏度。 光纤陀螺仪 加速度计 加速度计是测量运载体线加速度的仪表。 检测质量受支承的约束只能沿一条轴线移动，这个轴常称为输入轴或敏感轴。当仪表壳体随着运载体沿敏感轴方向作加速运动时，根据牛顿定律，具有一定惯性的检测质量力图保持其原来的运动状态不变。它与壳体之间将产生相对运动，使弹簧变形，于是检测质量在弹簧力的作用下随之加速运动。当弹簧力与检测质量加速运动时产生的惯性力相平衡时，检测质量与壳体之间便不再有相对运动，这时弹簧的变形反映被测加速度的大小。电位器作为位移传感元件把加速度信号转换为电信号，以供输出。加速度计本质上是一个一自由度的振荡系统，须采用阻尼器来改善系统的动态品质。 比力 加速度计本质上是测量比力的。 设加速度计中质量块的质量是m，根据牛顿第二定律，有： * * 惯性器件也称惯性仪表，即陀螺仪和加速度计。陀螺仪用来测量运动体的角运动，加速度计用来测量运动体的加速度。 “惯性”具有双重含义： 1、陀螺和加速度计服从牛顿力学，基本工作原理是动量矩定理和牛顿第二定理，即基本惯性原理； 一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。 陀螺 2.3.1 机械转子陀螺仪 陀螺仪的基本部件有：? ?? ?(1)??陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴高速旋转，并且其转速近似为常值)； ? (2)??内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转