(精)运动控制系统2章 比例积分控制规律和无静差调速系统——最新.pptVIP

控制系统 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 前节主要讨论，采用比例（P）放大器控制的直流调速系统，可使系统稳定，并有一定的稳定裕度，同时还能满足一定的稳态精度指标。但是，带比例放大器的反馈控制闭环调速系统是有静差的调速系统。 本节将讨论，采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。 本节提要 问题的提出 积分调节器和积分控制规律 比例积分控制规律 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 系统设计举例与参数计算（二） 2.6.4 无静差直流调速系统及其稳态参数计算 系统组成 工作原理 稳态结构与静特性 参数计算 1. 系统组成 3. 稳态结构与静特性 稳态结构与静特性（续） 必须指出 严格地说，“无静差”只是理论上的，实际系统在稳态时，PI调节器积分电容两端电压不变，相当于运算放大器的反馈回路开路，其放大系数等于运算放大器本身的开环放大系数，数值最大，但并不是无穷大。因此其输入端仍存在很小的，而不是零。这就是说，实际上仍有很小的静差，只是在一般精度要求下可以忽略不计而已。 4. 稳态参数计算 5. 准PI调节器 1.6.5 系统设计举例与参数计算（二） 例题1-5 用线性集成电路运算放大器作为电压放大器的转速负反馈闭环直流