(精)自动控制第九章课件——最新.ppt

9-1 线性系统的状态空间描述 9-2 线性系统的可控性和可观测性 9-3 李雅普诺夫稳定性分析 一、系统数学描述的两种基本类型 我们研究的系统假定具有若干输入端和输出端如图示。 系统的外部变量： 输入向量 输出向量 系统的内部变量： 系统的数学描述是反映系统变量间因果关系和变换关系的一种数学模型。系统的数学描述通常有两种基本形式。 1.系统的外部描述 其外部数学描述是：n阶微分方程及对应的传递函数。 微分方程： 传递函数： 2.系统的内部描述 系统的内部描述即状态空间描述，通常有两个数学方程组成。 三、线性定常连续系统状态空间表达式的建立 建立状态空间表达式的方法主要有两种： 一是直接根据系统的机理建立相应的微分方程，然后选择有关的物理量作为状态变量，从而导出状态空间表达式； 二是由已知的系统其它数学模型经过转化而得到状态空间表达式。 1．根据系统机理建立状态空间表达式 以i(t)作为中间变量，列写该回路 的微分方程 (1)设状态变量 则状态方程为： 输出方程为： 写成矩阵—向量的形式为： 简记为： (2)设状态变量 ， 写成矩阵—向量的形式为：