无人机影像处理分解.pptVIP

获取的影像数据（获取1338张） 影像上像控点标志 控制点实地布设示意图 解算流程 自由网 刺点 控制网 精度评定 表格 残差图 刺像控点界面 影像footprint 控制点计算值与测量值差值： 点号 类型 dx dy dz J1 check 0.087 -0.105 -0.344 J11 check -0.010 0.319 -0.093 Y11 check -0.097 -0.009 -0.024 J3 control 0.103 -0.016 0.267 J5 control 0.049 0.162 -0.114 J7 control -0.164 0.155 0.008 J12 control -0.097 0.263 0.080 控制点残差分布图 成果 带颜色的三维点云 空三加密点 DEM 正射影像 立体相对 jx4 相对定向误差 与碎部点精度 带颜色的三维点云（357万多个点） 正射影像图 谢 谢！ iWitness模板 武汉大学遥感信息工程学院标定场 室内三维检校场 由测绘遥感国家重点实验室自主研发基金和重点开放基金支持的测绘遥感信息工程国家实验室长远建设项目”高分辨率对地观测系统定标与综合试验场建设”第一期航空定标与综合试验场已初步建成,并投入使用。 航空定标与综合试验场位于河南登封市,面积近100平方公里,区域内有农田、道路、村镇、河流、树林等，典型的丘陵地形，交通便利，植被多样。217个高 精度控制点分三级均匀分布在整个测区内，可满足不同分辨率航空传感器的检校与性能测试需要。各种可移动的标志物可用于传感器的分辨率测试和幅射校正工作。?????? 目前已获取了ADS40的不同GSD的影像，后续处理工作正在进行中。预计在年前完成DMC，LIDAR，TOPDC等航空传感器的航空摄影。 室外三维检校场 三维检校场方法 三维控制场需要有一定的深度 利用空间后方交会 标志点的关系长期稳定、不变 标志点利用经纬仪精确测量 3.2 航带生成 根据kappa角的变化划分航带，自动去掉航带之间转向部分影像，自动生成航带 3.3 基于特征的匹配 基于特征匹配通常分为点、线、面的特征匹配。一般来说特征匹配分为三步： ---特征提取 ---利用一组参数对特征进行描述 ---利用参数进行特征匹配 3.4 错误匹配过滤 1）基于一对一约束的粗差剔除 2）基于尺度约束和角度约束的粗差剔除 3）基于几何约束的错误匹配过滤 4）RANSAC鲁棒估计 3.5 光束法空中三角测量 光束法空中三角测量以共线方程为基础（即摄影时地面点，摄站点，像点共线为条件），以一幅影像所组成的一束光线作为平差的基本单元，通过各个光线束在空间的旋转和平移，使模型之间的公共点的光线实现最佳交会。在具有多余观测的情况下，在保证[pvv]最小的意义下解求待求参数。 3.6 DEM生成 常用的主要生成方法： 1)移动曲面拟合法 2)多面函数法DEM内插 3)有限元法DEM内插 3.7 正射影像生成与镶嵌 根据有关的参数与数字地面模型，利用相应的构像方程式，或按一定的数学模型用控制点解算，从原始的非正射投影的数字影像获取正射影像，其实就是将影像化为很多微小的区域逐一进行纠正（变换或映射）。然后将区域所有正射影像镶嵌成整个区域的正射影像。 3.8 立体像对生成 立体相对生成主要是用于立体测图仪（JX4C，VirtuoZo等等）进行立体观测。 利用两幅相互重叠的影像构成立体相对。 4. 天工无人机摄影测量处理软件 现有处理软件模式 4.1 系统概述 4.2 系统功能 4.3 系统特色 4.4 系统流程 4.5 效率测试 4.6 实例 现有处理软件模式 传统摄影测量软件 流程成熟 作业效率低 快速拼接，生成一张全景影像 无精度，不可量测 专用无人机摄影测量软件 效率高 有待大量生产检验 4.1 系统概述 针对无人飞机像幅小、姿态不稳定、重叠度大、非专业相机等特点，开发了一套无人机摄影测量数据自动处理系统GodWork 4.2 系统功能 无人机 影像数据 相机标定 参数 影像POS 数据 DP-UAV 全自动处理系统 控制点 数据 带颜色 三维 点云 DEM 正射 影像 4.3 系统特色 采用特征匹配，适用于大偏角影像、大高差地区 空三和DEM生成一体化，所有点参与光束法平差 每片像点5千~2万个，空三结果直接生成DEM 较传统空三增加了上百倍的观测值，系统具备更强的粗差检测能力 自标定，不需要严格相机参数 处理自动化程度高 支持多核CPU 4.4 系统流程 特征匹配 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 初始构网 每张影像提取特征点，相邻影像进行匹配 带附加参数的光束法平差 把所有匹配点纳入平差过程 DEM和正射影像生成 4