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7.1绝对运动·相对运动·牵连运动 7.2 点的速度合成定理 7.3牵连运动为平移时点的加速度合成定理 7.4牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 加速度分析： ae ar aa ae=aA aA=O1A ?2=0.4 m/s2 由平行四边形法则，得 m/s2 图示曲柄滑道机构，圆弧轨道的半径R＝OA＝10 cm，已知曲柄绕轴O以匀速n＝120 r/min转动，求当j＝30°时滑道BCD的速度和加速度。 n j R O O1 A B C D j va vr ve 求得曲柄OA转动的角速度为 动点： 滑块A 动系： 固连于滑道BCD 绝对运动： 绕O点的曲线运动 相对运动： 沿滑道BCD的圆周运动 牵连运动： 水平直线运动 方程： 解：1、运动分析 2、速度分析： 例题 O O1 A B C D j art ae arn aa 将加速度向arn方向上投影有： 3、加速度分析 m/s2 m/s2 1.矢量积 为a与b之间夹的锐角 2.角速度的矢量表示 角速度矢沿轴线，用右手螺旋法则判定指向 3. 科氏加速度 为矢量 与矢量 之间夹的锐角 称为科氏加速度 图示的以等角速度? 绕轴O转动的圆盘，在邻近其边缘的上方，静止地悬挂一个小球P。以P为动点，圆盘为动系，判断科氏加速度方向 理论 力 学 河南科技大学建筑工程学院工程力学系 第 7 章 点的合成运动 7.1绝对运动·相对运动·牵连运动 7.2 点的速度合成定理 7.3牵连运动为平移时点的加速度合成定理 7.4牵连运动为定轴转动时点的加速度合成定理 x y x y o o M v 　　通过观察可以发现，物体对一参考体的运动可以由几个运动组合而成。例如，在上述的例子中，车轮上的点M是沿旋轮线运动，但是如果以车厢作为参考体，则点M对于车厢的运动是简单的圆周运动，车厢对于地面的运动是简单的平动。这样，轮缘上一点的运动就可以看成为两个简单运动的合成，即点M相对于车厢作圆周运动，同时车厢对地面作平动。于是，相对于某一参考体的运动可由相对于其它参考体的几个运动组合而成，称这种运动为合成运动。 　　习惯上把固定在地球上的坐标系称为静参考系，以oxy坐标系表示； 　　用点的合成运动理论分析点的运动时，必须选定两个参考系，区分三种运动： 　　固定在其它相对于地球运动的参考体上的坐标系称为动参考系，以oxy坐标系表示。 (1) 动点相对于静参考系的运动，称为绝对运动； (2) 动点相对于动参考系的运动，称为相对运动； (3) 动参考系相对于定参考系的运动，称为牵连运动。 静参考系 动参考系 动点 牵连运动 绝对运动 相对运动 一点、二系、三运动 (1) 动点相对于静参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的绝对速度va、绝对加速度aa和绝对轨迹。 由于牵连运动是刚体的运动而不是一个点的运动，所以除非动参考系作平动，否则其上各点的运动都不完全相同。 　　在动参考系上与动点相重合的那一点(牵连点)的速度和加速度称为动点的牵连速度(用ve表示)和牵连加速度(用ae表示) 。 (2) 动点相对于动参考系的速度、加速度和轨迹，称为动点的相对速度vr、相对加速度ar和相对轨迹 。 牵连点：动参考系（或其延伸部分）上与动点相重合的那一点。 动点的绝对运动既取决于动点的相对运动，也决定于动参考系的运动即牵连运动，它是两种运动的合成。 如图杆长l，绕O轴以匀角速度 转动，圆盘半径为r，绕 轴以角速度 转动。求圆盘边缘 和 点的牵连速度和加速度。 解：静系取在地面上，动系取在杆上，则 重点要弄清楚牵连点的概念 点的速度合成定理：动点在某一瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的牵连速度与相对速度的矢量和。 处理具体问题时应注意： (1) 选取动点、动参考系和静参考系。 (2) 应用速度合成定理时,可利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。也可以采用投影法：即等式左右两边同时对某一轴进行投影，投影的结果相等。 ? 动点和动系应分别选择在两个不同的刚体上。 ? 动点和动系的选择应使相对运动的轨迹简单直观。 通常选动点和动系主要有以下几种情况： 1. 有一个很明显的动点，在题中很容易发现； 2. 有一个不变的接触点，可选该点为动点； 3. 没有不变的接触点，此时应选相对轨迹容易确定的点为动点； 例1 如图所示，偏心距为e、半径为R的凸轮，以匀角速度w 绕O轴转动，杆AB能在滑槽中上下平动，杆的端点A始终与凸轮接触，且OAB成一直线。求在图示位置时，杆AB的速度。 A B e C O q w ve