（精）02 第二章 单自由度系统的自由振动－－新.pptVIP

第二章单自由度系统的自由振动 第二章 单自由度系统的自由振动 §2.1 单自由度力学模型和基本概念 实际振动系统的简化 本章研究： §2.2 单自由度无阻尼系统的自由振动 令： 无阻尼自由振动（固有振动）的特性： 带入 §2.3 固有频率的计算 一、静变形法 例2-4 质量为 m 的物体从高处h 自由落下，与一根抗弯刚度为 EI 、长 l 的简支粱作完全非弹性碰撞。如不计梁的质量，求梁的自由振动的频率和最大挠度。 二、能量法 保守系统 例2-5 一个重量为 W、半径为 r 的均质圆柱体在一个半径为 R 的圆柱面内作无滑动滚动。 求:圆柱体在平衡位置附近作微幅振动的微分方程和固有频率。 §2.4 等效质量与等效弹簧刚度 系统的动能和势能 串联和并联弹簧系统等效刚度的计算方法 1、并联弹簧的等效刚度 例2-6 刚性杆AB上固结两个集中质量m1 、m2 ，如不计刚性杆的质量，求系统对于坐标 x 的等效质量和等效刚度。 例2-7 电动式激振器测试件固有频率 被测试件简化为弹簧质量系统k1、m1，试验时激振器的顶杆与试件刚性联接，激振器的可动部件质量为m2，支承弹簧的刚度为k2。 §2.5 有阻尼系统的自由振动 线性粘滞阻尼 二、小阻尼情形 s1 、s2 为两个共轭的复根 阻尼使衰减振动的周期增大， 频率降低。 减幅系数： 定义： 三、临界阻尼情形 两个相等的重根 在大阻尼和临界阻尼的情况下，系统的运动迅速衰减，并无振动的特点。 小阻尼情况下： 例2-8 系统在衰减振动过程中，经20个周期振幅由0.64cm减为0.16cm。 作业： 2-6 2-15 2-17 2-23 2-26 2-27 当 时 当 时 在小阻尼情况下，计算系统的固有频率时可以不考虑阻尼的影响，近似认为： 有阻尼自由振动的振幅按几何级数衰减，衰减的快慢程度取决于衰减系数 振动10次后，振幅减少为原来的 对数衰减率： 对数衰减率： 测定阻尼系数 相对阻尼系数 较小时： 即：小阻尼时： 通过实验确定阻尼系数的方法 通解为： 系统的运动也不再具有往复振动的特性，而是随时间迅速衰减并趋于零。 称为临界阻尼系数， 仅仅取决于系统本身的特性。 相对阻尼系数， 相对阻尼比 系统的运动才具有振动的特点。 振动的频率比无阻尼自由振动的频率小 振动的幅值以 的形式衰减。 求：系统的阻尼系数 c 。 解 ： * 第二章 单自由度系统的自由振动 * 振动理论与测试技术48学时讲课教师 殷祥超 中国矿业大学 力学与建筑工程学院 力学与工程科学系 二○一○年二月 （1）振动系统的自由度数: 能完全确定系统在空间的几何位置所需要的独立座标的数目。 只需一个独立坐标就可完全确定的其几何位置系统，称为单自由度系统。 （2）基本系统和力学模型 质量——弹簧系统是单自由度系统的基本力学模型。 单自由度系统的力学模型 惯性元件 ，惯性力 弹性元件 ，弹性力 阻尼元件 ，阻尼力 静平衡时 拖拉机驾驶员的胃的垂直振动 质量弹簧系统 根据振动形式的不同，独立座标可以选取线位移 或者角位移 来表示。 其它形式的振动系统 描述系统的广义坐标 对应于广义坐标的广义激振力 对于不同的广义坐标，采用： 等效质量 等效阻尼系数 等效刚度 1、振动系统的固有频率 2、系统在初始条件下的响应 3、有阻尼系统的自由振动 标准形式 通解为： 或者： 式中 为任意常数，由初始条件确定。 简谐振动 振幅：A 相位： 初相位： 圆频率： 弧度／秒（rad/s） 质量弹簧系统 1、简谐振动。 2、振动频率 仅与系统本身的固有参数有关， 称为系统的固有频率。 3、振幅A，相位 由初始条件确定。 初始条件： 求得： 通解为： 例2-1 提升系统 匀速下降 试求： 绳的上端突然被卡住时重物的振动频率、振动规律及钢丝绳中的最大张力。 解： 系统的振动频率为： 系统的振动规律为： 其中振幅为： 钢丝绳中最大张力等于静平衡时的张力和振动引起的动张力之和： 其中动张力 例2-2 复摆 已知：质量为m，转动惯量为Io ， 求： 复摆的运动微分方程及微幅摆动的周期T 。 解：由刚体定轴转动微分方程得 非线性方程 微幅摆动时 化