（精）多自由度系统振动(b)－－新.pptVIP

《振动力学》 第一阶主振型： 第二阶主振型： 第一阶主振动: 同向运动 始终不振动点 1 1 -2 1 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 无节点 一个节点 m 2m 2k k k x1 x2 第二阶主振动: 异向运动 节点 如果传感器放在节点位置，则测量的信号中将不包含有第二阶模态的信息 例：三自由度弹簧－质量系统 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 求：固有频率和主振型 解： 动力学方程： 主振动： 或 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 令 行列式＝0 单根 可用伴随矩阵求振型 特征矩阵 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 分别代入 第二阶模态有 1 个节点，第三阶模态有 2 个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 无节点 一个节点 两个节点 m k / 2 3 = w m k / 732 . 1 2 = w m k / 1 = w 单自由度系统 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 两自由度系统 第一阶模态 第二阶模态 一个节点 无节点 节点位置 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 三自由度系统 节点位置 无节点 一个节点 两个节点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 第四阶模态 四自由度系统 一个节点 两个节点 三个节点 节点位置 无节点 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 小结： n自由度系统有n个固有频率和n个模态，由特征值方程求出 固有频率按升序排列，最低阶固有频率称为基频 模态的节点 当wi不是重特征根时，也可以通过 B 的伴随矩阵adjB求得相应的主振型 模态的正交性，主质量和主刚度 两式相减： 转置右乘 左乘 若 时， 模态关于质量的正交性 模态关于刚度的正交性 均满足： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 当 i＝j 时 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 第 i 阶主模态 恒成立 模态关于质量的正交性 模态关于刚度的正交性 当 i＝j 时 主质量 主刚度 当 时 利用 Kronecker 符号： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 第 i 阶固有频率： 主模态： 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 第 i 阶主模态 多自由度系统： 另一种模态：正则模态 定义：全部主质量皆为1的主模态 令： 正则模态和主模态之间的关系： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 相对于 的主刚度： 正则模态的正交性条件： 主模态的正交性条件： 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 第 i 阶主模态 主模态： 主质量为1 固有频率的平方 第 i 阶正则模态 正则模态： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 多自由度系统： 主模态 将 组成矩阵 模态矩阵 主质量矩阵 主刚度矩阵 正交性条件： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 对角阵 推导： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 对角阵 多自由度系统： 正则模态 将 组成矩阵 正则模态矩阵 单位矩阵 谱矩阵 正交性条件： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 多自由度系统： 特征值问题： 依次取 ，得到的 n 个方程，可合写为： 主模态正交性条件： 左乘 ： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 例：三自由度系统 模态矩阵： 主质量矩阵： 主刚度矩阵： Kp、Mp非对角线项等于零说明主振型是关于刚度阵及质量阵相互正交的 谱矩阵： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 模态矩阵： 主质量矩阵： 主刚度矩阵： 谱矩阵： 正则模态和主模态之间的关系： 正则模态矩阵： 不难验证，有： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 模态叠加法 模态 相互正交 表明它们是线性独立的，可用于构成 n 维空间的基