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MatlabSimulinkPID Controller (2 DOF) 连续或离散时间模拟双自由度PID控制器库连续，离散介绍在Simulink模型实现了连续或离散时间的双自由度控制器（PID，PI，PD）。The PID Controller (2DOF)块可以让你实现在光滑的给定值跟踪和良好的抗扰控制器的设定加权值。The PID Controller (2DOF)块在参考信号和测量系统的输出之间的差异的基础上产生一个输出信号。根据指定的设定值的权重的每一个的比例，积分和微分作用，块计算出一个加权差分信号，块输出总和的比例，积分和微分作用，对各自的差信号，其中每个动作是根据增益参数加权的。一阶极点滤波器的微分作用。控制器的增益是可调谐的手动或自动方式。自动调谐需要Simulink控制设计软件（PID调谐器或SISO设计工具）。PID Controller (2DOF)块的配置选项包括：控制器类型（PID，PI，PD）控制器形式（并行或理想）时域（连续或离散）初始条件和复位触发输出饱和的限制，并内置抗饱和机制无扰切换控制传输的信号跟踪和多回路控制在一个普通的执行方式中，PID Controller (2DOF)块前馈路径中的反馈环路工作。块接收Ref的另一输入的输入端和一个测量系统输出的基准信号。对于一个单一的输入块，它接受一个误差信号（一个设定值和一个系统输出之间的差），请看PID Controller您可以生成代码来实现你的控制器使用任何的Simulink数据类型，包括定点数据类型。（代码生成编码器软件需要Simulink定点的实现需要产品定点工具箱）。对于PID Controller (2 DOF)块的应用程序的一个例子的示意图，请看Two Degree-of-Freedom PID Control for Setpoint Tracking.数据类型支持PID Controller (2DOF)块接受Simulink软件支持的任何数值数据类型，包括定点数据类型的实际信号。看Data Types Supported by Simulink参数下表总结了PID Controller (2DOF)块可以通过参数对话框中的参数任务参数Choose controller form and type.选择控制器形式和类型。Controller Form在 Main ControllerChoose discrete or continuous time时间选择离散或连续方式。. Time-domainSample timeChoose an integration method (discrete time)选择积分方法（离散时间）。.Integrator method Filter method Set and tune controller gains.设置和调整控制器的增益。Proportional (P)在 Main Integral (I)在Main Derivative (D)在Main Filter coefficient (N)在Main Setpoint weight (b)在Main Setpoint weight (c)在Main Set integrator and filter initial conditions.设置积分器和过滤器的初始条件。Initial conditions Source在Main Integrator Initial condition在Main Filter Initial condition在Main External reset在Main Ignore reset when linearizing在Main Limit block output.限制块输出。Limit output在PID Advanced Lower saturation limit在PID Advanced Upper saturation limit在PID Advanced Ignore saturation when linearizing在PID Advanced 配置抗饱和机制（当你限制块输出）。.Anti-windup method在PID Advanced Back-calculation gain (Kb)在PID Advanced Enable signal tracking.启用信号跟踪Enable tracking mode在PID Advanced Tracking gain (Kt)在PID Advanced Configure data types.配置数据类型。Parameter data type在Data Type Attributes Product output