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3.1.2　脉冲增量插补 一、逐点比较法 脉冲增量插补 １.直线插补 脉冲增量插补 　脉冲增量插补 脉冲增量插补 　脉冲增量插补 　　　 开始加工时，将刀具位于起点，刀具正好处于直线上，偏差为零，即F＝0，根据这一点偏差可求出新一点偏差，随着加工的进行，每一新加工点的偏差都可由前一点偏差和终点坐标相加或相减得到。 　脉冲增量插补 例: 加工第一象限直线OE，如下图所示，起点为坐标原点，终点坐标为E（4，3）。试用逐点比较法对该段直线进行插补，并画出插补轨迹。 脉冲增量插补 四象限的直线插补 2圆弧插补 第一象限顺圆弧 图 圆弧插补实例 四个象限中圆弧插补 图5-15 跨象限圆弧 表： 圆弧插补计算过程 逐点比较法合成进给速度 图 逐点比较法进给速度 二、数字积分法 第二节　脉冲增量插补 第二节　脉冲增量插补 第二节　脉冲增量插补 第二节　脉冲增量插补 第二节　脉冲增量插补 第二节　脉冲增量插补 　对于二进制数来说，一个n位寄存器中存放Xe和存放kXe的数字是一样的，只是小数点的位置不同罢了，Xe除以2n，只需把小数点左移n位，小数点出现在最高位数n的前面。采用kXe进行累加，累加结果大于1，就有溢出。若采用Xe进行累加，超出寄存器容量2n有溢出。将溢出脉冲用来控制机床进给，其效果是一样的。在被寄函数寄存器里可只存Xe，而省略k。 例如，Xe=100101在一个6位寄存器中存放，若k=1/26，kXe=0.100101也存放在6位寄存器中，数字是一样的，若进行一次累加，都有溢出，余数数字也相同，只是小数点位置不同而已，因此可用Xe替代kXe 第二节　脉冲增量插补 直线插补走步过程 2. 数字积分法圆弧插补 与DDA直线插补类似，也可用两个积分器来实现圆弧插补，如下图所示。 DDA圆弧插补与直线插补的主要区别为： 第二节　脉冲增量插补 表∶DDA圆弧插补运算过程 数字积分法插补的象限处理 第二节　脉冲增量插补 　圆弧插补时被积函数是动点坐标，在插补过程中要进行修正，坐标值的修改要看动点运动是使该坐标绝对值是增加还是减少，来确定是加1还是减1。四个象限直线进给方向和圆弧插补的坐标修改及进给方向如下表所示。 第二节　脉冲增量插补 数字积分法合成进给速度 第二节　脉冲增量插补 假设脉冲当量为（mm/脉冲），可求得X和Y方向进给速度（mm/min） 第二节　脉冲增量插补 进给速度与直线长度的关系 3.数字积分法稳速控制 第二节　脉冲增量插补 被积函数扩大一倍，累加次数减少一倍。具体实现，当被积函数左移i位时，终点判别计数器右移（最高位移入1），使终点计数器JE使用长度减少i位，实现累加次数减少的目的。如果直线终点坐标为（10，6），寄存器与累加器位数是8，其规格化前后情况如下所示： 规格化前 规格化后 Xe Xe Ye Ye JE JE 圆弧插补左移规格化与直线不同之处：被积函数寄存器存放最大数值的次高位是1为规格化数。 　脉冲增量插补 按进给速率数FRN编程 对于DDA圆弧插补，径向误差可能大于一个脉冲当量，因数字积分器溢出脉冲的频率与被积函数寄存器中的数值成正比，在坐标轴附近进行累加时，一个积分器的被积函数值接近零，而另一个积分器的被积函数接近于最大值，累加时后者连续溢出，前者几乎没有，两个积分器的溢出脉冲频率相差很大，致使插补轨迹偏离给定圆弧距离较大，使圆弧误差增大。 减少误差的方法有：减小脉冲当量，误差减少，但寄存器容量增大，累加次数增加。而且要获得同样的进给速度，需要提高插补速度。 还可采用余数寄存器预置数法，即在DDA插补之前，累加器又称余数寄存器JRX，JRY的初值不置零，而是预置2n/2，若用二进制表示，其最高有效位置“1”，其它各位置零，若再累加100…000，余数寄存器就可以产生第一个溢出脉冲，使积分器提前溢出。这种处理方式称为“半加载”，在被积函数值较小，不能很快产生溢出脉冲的情况下，可使脉冲提前溢出，改变了溢出脉冲的时间分布，达到减少插补误差的目的。 其插补运算过程见下表。 4.提高插补精度的措施 450 900 O v/vg α 0.707 1 数字积分法又称数字微分分析法DDA(Digital