(优)数控技术—第五章精品.ppt

* 加速处理 系统每插补一次都要进行稳定速度、瞬时速度和加/减速处理。当计算出的稳定速度大于原来的稳定速度时，则要加速。每加速一次，瞬时速度为 Vi+1=Vi+at 新的瞬时速度Vi+1，参加插补计算，对各坐标轴进行分配。这样，一直到新的稳定速度为止。 二、数据采样系统CNC装置的加减速控制 第四节 CNC装置的加减速控制 * 线性加速处理原理框架图 * 减速处理 系统每进行一次插补运算，都要进行终点判别，计算出离开终点的瞬时距离Si，并根据本程序段的减速标志，检查是否已到达减速区域s，若已到达，则开始减速。当稳定速度vs和设定的加速度a确定后，减速区域s可由下式求得： 二、数据采样系统CNC装置的加减速控制 第四节 CNC装置的加减速控制 * 若本程序段要减速，且si≤s，则设置减速状态标志，开始减速处理。每减速一次，瞬时速度为： Vi+1=vi-aT 新的瞬时速度vi+1参加插补运算，对个坐标轴进行分配，一直减速到新的稳定速度或减到零。若要提前一段距离开始减速，则可根据需要，将提前量△s作为参数预先设置好，由下式计算： 减速处理 * 减速处理的原理 * 后加减速控制 在目前CNC系统中，常用的加减速控制算法有两种，一种是直线加减速控制算法，另一种是指数加减速控制算法。 第四节 CNC装置的加减速控制 二、数据采样系统CNC装置的加减速控制 直线加减速 指数加减速 * 本章结束 ！ 请各位同学 认真复习本章内容！ * 以下任选三题：进行插补计算，并画出走步轨迹。（坐标自定、象限自定） 逐点比较法直线插补； 逐点比较法逆圆（顺圆）插补； DDA法直线插补；（寄存器选3位） DDA法逆圆（顺圆）插补。(寄存器选3位) 下课交！ 各个同学之间不得雷同！ 第五章 课堂练习 * * * * 基准脉冲插补方法：逐点比较法、数字积分法、比 较积分法、数字脉冲乘法器法、最小偏差法、矢量 判别法、单步追踪法、直接函数法等。 * 加工同一条直线，刀具的进给速度是相同的，但加工不同斜率的直线时刀具进给速度不同。 * 在插补过程中，JRy每溢出一个脉冲?y，Jvx寄存器应该加“1”；反之，当JRx溢出一个脉冲?x时，Jvy应该减“1”。 * 7M系统中采用近似算法，用45°角近似代替夹角。 * (3) DDA法圆弧插补的特点： 各累加器的初始值为零，各寄存器为起点坐标值； X 被寄函数积存器存Yi ,Y 被寄函数积存器存Xi，为动点坐标； Xi 、 Yi 在积分过程中，产生进给脉冲△X、△Y时，要对相应坐标进行加1或减1的修改； DDA圆弧插补的终点判别要有二个计数器，那个坐标终点到了，那个坐标停止积分迭代； 与DDA直线插补一样，JVX、JVY中的值影响插补速度。 第二节 脉冲增量插补——数字积分法 * 与直线插补区别的是：（1）坐标值和存入寄存器Jvx和Jvy的对应关系与直线不同，恰好位置互调，即 y存入Jvx，而x存入Jvy中。 （2）直线插补时Jvx（或Jvy）寄存器中寄存的是终点坐标xe（或ye），是个常数；而在圆弧插补时寄存的是动点坐标，是个变量。因此在刀具移动过程中必须根据刀具位置的变化来更改速度寄存器Jvx和Jvy中的内容。 （3）在起点时，Jvx和Jvy分别寄存起点坐标值y0和x0；在插补过程中，JRy每溢出一个脉冲?y，Jvx寄存器应该加“1”；反之，当JRx溢出一个脉冲?x时，Jvy应该减“1”。减“1”的原因是刀具在作逆圆运动时坐标须作负方向进给，动坐标不断减少。 （4）每当JRX、JRY有溢出时，需要及时修正JVY和JVX的x、y值，因此被积函数寄存器中存放的是坐标的瞬时值。 * DDA圆弧插补举例： 例: 第一象限逆圆弧，起点为S（4，3），终点为E（0，5），请进行插补计算并画出走步轨迹（脉冲当量为1）。 解：取累加器、被积函数寄存器、终点计数器均为 三位二进制寄存器，即N=3。用两 个终点计数器 、 ，把 、 分别存入这两个计数器中，插补 运算过程及插补轨迹见图。 S(4,3) Y O E(0,5) 4 2 X Ex J Ey J 2 = - e s y y e s 4 = x x - 第二节 脉冲增量插补——数字积分法 * 累加次数（△t） X积分器 Y积分器 X被积函数寄存器Jvx X累加器JRx X累加器溢出脉冲?x 终点计数器（JEX） Y被积函数寄存器Jvy Y累加器JRy Y累加器溢出脉冲?y 终点计数器（JEY） 0