(摄像头介绍.pptVIP

摄像头的优势和涉及到的问题： 1.摄像头的优势是信息量大，前瞻性好。 2.第一步是图像采集，第二步是图像处理。但最有难度的是图像处理，包括图像去噪，图像二值化，黑线提取以及寻迹算法。 1.图像去噪一般用时域里的处理方法或者形态学处理方法，前者可用窗模板去野点，后者可以膨胀处理。由于数字摄像头取点（24MBUSCLK 下每行可取150 个点），为了提高程序的效率，可以先从大模板查有无噪声。图像二值化现在越来越需要自适应选阈值的方法， 2.常规的自适应方法有双峰去，熵最大化法，阈值迭代法。 3.双峰法或边缘检测法（检测灰度跳变）,计算量相对较小. 4.黑线提取以及寻迹算法:一是直接算黑线离中心的偏移量,二是寻黑线的一些参数，如曲率半径，弧线长等等。 方案的选择： 1.模拟摄像头（CCD和模拟CMOS）+ LM1881 ==》 MCU A/D 优点：成本低（LM1881只要10元，摄像头只要45元）；方案实现简单（只需根据几个同步信号，开启AD连续采集即可）； 缺点：需要A/D速度支持，以获得高分辨率。A/D速度与MCU总线时钟有关，所以需要超频，但MCU稳定性必须牺牲。 改进：为提高图像采集的分辨率，引入高速片外AD，效果也很不错，AD采用5510这类已足够，价格15元左右。 2.模拟摄像头（CCD和模拟CMOS） + SAA7113视频解码 + AL422B ==