（金）（精）第4章 多自由度系统振动(b)－－新.pptVIP

《振动力学》 A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 简化形式 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 首先求刚度矩阵 令： 对D点取矩： 力平衡： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 车体所受外力向D点简化为合力 PD 和合力矩 MD 。 微振动，杆质心的垂直位移、杆绕质心的角位移： 令： 对D点取矩： 力平衡： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 刚度矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 求质量矩阵 令： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 C D 惯性力 质心C所受的惯性力： 力平衡： 力矩平衡： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 质心C所受的惯性力矩： 力平衡： 对D点取矩： C D 惯性力矩 惯性力 质心C所受的惯性力： 质量矩阵： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 质量矩阵 刚度矩阵 运动微分方程 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 ：作用在D点的外力合力和合力矩 如果D点选在这样一个特殊位置，使得： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 只存在惯性耦合，而不出现弹性耦合 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 如果D点选在质心C： A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 只存在弹性耦合，而不出现惯性耦合。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 问：能否找到这样一种坐标使得系统的运动微分方程既不出现惯性耦合，也不出现弹性耦合？ 即： 若能够，则有： 方程解耦，变成了两个单自由度问题。 使系统运动微分方程的全部耦合项全部解耦的坐标称为主坐标。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 讨论：能对同一个系统选取两个不同的坐标，它们所描述的运动微分方程之间有着怎样的联系？ A B C D a1 a2 e l1 l2 l k1 k2 选取D点的垂直位移及角位移作为坐标; 选取质心C点的垂直位移及角位移作为坐标; 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 令： 令： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 D点和C点的坐标之间的关系： 写成矩阵形式： 坐标变换矩阵 e D C 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 D点和C点的坐标之间的关系： 写成矩阵形式： 坐标变换矩阵 e D C D C C D 和 的关系 在C点加一对大小相等、方向相反的力 得： 写成矩阵形式： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 D点和C点的坐标之间的关系： 写成矩阵形式： 坐标变换矩阵 e D C D C C D 和 的关系 在C点加一对大小相等、方向相反的力 得： 写成矩阵形式： T 非奇异，因此： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 验证： 代入，并左乘 ： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 结论： 假设对同一个系统所选择的两种不同的坐标X 和Y 有如下的变换关系： 其中T 是非奇异矩阵，如果在坐标X下系统的运动微分方程为： 那么在坐标Y 下的运动微分方程为： 如果恰巧Y 是主坐标： 对角阵 这样的T 是否存在？如何寻找？ 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 * * 多自由度系统振动 第四章 2 作用力方程 刚度矩阵和质量矩阵 位移方程和柔度矩阵 质量矩阵和刚度矩阵的正定性质 耦合与坐标变换 多自由度系统的动力学方程 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 小结： 可统一表示为： 例1： 例2： 作用力方程 位移向量 加速度向量 质量矩阵 刚度矩阵 激励力向量 若系统有 n 个自由度，则各项皆为 n 维。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 作用力方程 小结： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的动力学方程 刚度矩阵 K 中的元素 kij 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位位移而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 质量矩阵 M 中的元素 是使系统仅在第 j 个坐标上产生单位加速度而相应于第 i 个坐标上所需施加的力。 又分别称为质量影响系数和刚度影响系数。根据它们的物理意义可以直接写出矩阵 M 和 K，从而建立作用力方程，这种方法称为影响系数方法。 刚度矩阵和质量矩阵 第j个坐