第5章三菱PLC步进指令分析.ppt

控制电机的用途 控制电机已经成为现代工业自动化系统，现代科学技术和现代军事装备中 必不可少的重要元件。它的使用范围也非常广泛。例如。火炮和雷达的自 动定位，以及电子计算机、自动记录仪表、医疗设备、录音、录像、摄像 等方面的自动控制系统。 控制电机的分类 执行元件（功率元件） 主要包括直流伺服电动机、交流伺服电动机、步进电动机和无刷直流电机等。 这些电动机的任务是将电信号转换成轴上的角度移或角速度以及直线位移 和线速度，并带动控制对象运动。 步进电动机 步进电动机是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的机电执行元件。 它同普通电动机一样，由转子、定子和定子绕组组成。 当给步进电动机定子绕组输入一个电脉冲，转子就会转过一个相应的角度， 其转子的转角与输入的电脉冲个数正比；转速与电脉冲频率成正比； 转动方向取决于步进电动机定子绕组的通电顺序。 由于步进电动机伺服系统是典型的开环控制系统，它没有任何反馈检测环节， 其精度主要由步进电动机来决定，并具有控制简单、运行可靠、无累积误差 等优点， 步进电动机分类 1 反应式步进电动机。反应式步进电动机（Variable Reluctance，VR）， 其转子是由软磁材料制成的，转子中没有绕组。它的结构简单，成本低， 步距角可以做得很小，但动态性能较差。 2 永磁式步进电动机。永磁式步进电动机（Permanent Magnet，PM）， 其转子是用永磁材料制成的， 转子本身就是一个磁源。它的输出转矩大，动态性能好。转子的极数与 定子的极数相同， 所以步距角一般较大。需供给正负脉冲信号。 3 混合式步进电动机。混合式步进电动机（Hybrid，HB）综合了反应式 和永磁式两者的优点， 它的输出转矩大，动态性能好，步距角小，但结构复杂，成本较高。 三相反应式步进电动机的结构图 3.2 三相反应式步进电机工作原理？ 定子小齿与转子小齿间的磁导现象 A相对齿时定转子齿的位置关系 步进电动机的步进原理 三相反应式步进电动机工作原理图 1 单三拍工作方式 三相式步进电动机如果按A→B→C→A方式循环通电工作，就称这种工作 方式为单三拍工作方式。 其中“单”指的是每次对一个相通电； “三拍”指的是磁场旋转一周需要换相3次，这是转子转动一个齿距角。 如果对多相步进电动机来说，每次只对一相通电，要使磁场旋转一周就 需要多拍。 2 双三拍工作方式 3 六拍工作方式 单三拍工作方式时的相电压、电流波形 双三拍工作时的磁场情况 双三拍工作方式时的相电压、电流波形 六拍工作方式时的相电压、电流波形 6、状态转移图 根据状态转移图画出梯形图，根据梯形图写出指令表 S21 X1 转换条件 S22 转换目标 Y0 驱动处理 STL S21 OUT Y0 LD X1 SET S22 S21 STL LD 驱动处理 Y0 X1 SET S22 转换条件 转换目标 再由状态转移图绘梯形图 状态程序的开头常用M8002进入，状态程序结束时应在最后一个状态中加入RET指令。 7.写出下图所示梯形图的指令表程序。 10.如图8.61所示。小车在初始位置时，限位开关X0为逻辑1状态，按下启动按钮X3，小车按下图顺序运动，最后返回并停在初始位置。试画出该系统的顺序功能图，并设计其梯形图。 序号 地址 说明 1 X0 起始位置 2 X1 右边限位 3 X2 左边限位 4 X3 启动按钮 5 Y0 正向电机控制线圈 6 Y1 反向电机控制线圈 （2）梯形图如下： 解：（1）I/O表如下 2.1 FX-20GM 定位器硬件？ 每个脚的含义参照编程手册 2.2 FX-20GM 的定位指令？ 见附件指令列表 COD 00（DRV） 高速定位 COD 01（LIN） 线性插补定位 COD 02（CW） 顺圆插补定位 COD 03（CCW） 逆圆插补定位 COD 04（TIM） 延时时间 COD 28（DRVZ） 返回机械零点位置 COD 29（SETR） 设置电气零点位置 COD 30（DRVR） 返回到电气零点位置 COD 90（ABS） 指定绝对地址 COD 91（INC） 指定相对地址 FNC 02 CALL 调用子程序 FNC 03 RET 子程序返回 M 02 END 程序结束语句 2.2 FX-20GM 的定位指令？ 见附件指令列表 激光焊接过程中，PLC除了控制二维工作台运动以外， 通常还需要控制激光输出、吹气电磁阀、光闸等开关量， 系统分配输出端口Y000、Y002、Y003分别控制激光、光闸、气阀， 通过下述指令进行控制： SET Y000