I六自由度串联关节式机器人实验指导书 I2).docVIP

六自由度串联机器人 实验指导书 机器人的认识 实验目的 了解机器人的机构组成； 掌握机器人的工作原理； 熟悉机器人的性能指标； 掌握机器人的基本功能及示教运动过程。 实验设备 RBT-6T/S01S机器人一台； RBT-6T/S01S机器人控制柜一台。 实验原理 机器人是一种具有高度灵活性的自动化机器Windows环境下的软件编程和运动控制卡实现对机器人的控制，使机器人能够在工作空间内任意位置精确定位。 图1-1 机器人结构 机器人技术参数如表1-1所示。 表1-1 机器人技术参数 机构形式 串联关节式 驱动方式 步进伺服混合驱动 负载能力 3Kg 重复定位精度 ±0.08mm 动作范围 关节Ⅰ转动 -150°～ 150° 关节Ⅱ转动 -135°～ -45° 关节Ⅲ转动 -70°～ 50° 关节Ⅳ转动 -90°～ 90° 关节Ⅴ转动 -90°～ 90° 关节Ⅵ转动 -180°～ 180° 最大速度 关节Ⅰ转动 60o / S 关节Ⅱ转动 60o / S 关节Ⅲ转动 60o / S 关节Ⅳ转动 60o / S 关节Ⅴ转动 60o / S 关节Ⅵ转动 120o / S 最大展开半径 610mm 高度 850 mm 本体重量 ≤40Kg 操作方式 示教再现/编程 电源容量 单相220V 50Hz 4A 实验步骤 接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软件，出现如图1-3所示主界面； 按下控制柜“启动”按钮； 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示复位完成，机器人处于零点位置； 图 1-3 主界面 点击“关节示教”按钮，出现如图1-4所示界面，按下“打开”按钮，在机器人软件安装目录下选择示教文件BANYUN.RBT6，示教数据会在示教列表中显示； 在2个支架的相应位置上分别放置轴和轴套，然后按下“再现”按钮，机器人实现装配动作； 如果想再做一次装配动作，按下“再现”按钮即可； 点击“机器人复位”按钮，使机器人回到零点位置； 按下控制柜的“停止”按钮； 退出机器人软件，关闭计算机； 断开控制柜的电源。 图1-4 关节示教界面 注意事项 实验前确保机器人各电缆正确连接； 在老师的指导下进行实验； 机器人通电后，身体的任何部位不要进入机器人运动可达范围之内； 机器人运动不正常时，及时按下控制柜的急停开关； 系统启动顺序是先启动计算机和软件，然后机器人通电，断电时先断开机器人电源，再关闭软件和计算机，否则可能引起机器人误动作，造成人身伤害和设备损坏。 机器人的机械系统 实验目的 了解机器人机械系统的组成； 了解机器人机械系统各部分的原理及作用； 掌握机器人单轴运动的方法。 实验设备 RBT-6T/S01S机器人一台； RBT-6T/S01S机器人柜一台。 实验原理 机器人机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。机器人的传动简图如图2-1所示。 Ⅰ关节传动链主要由伺服（或步进）电机、减速器构成。 Ⅱ关节传动链主要由伺服电机、减速器构成。 Ⅲ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 Ⅳ关节传动链主要由步进电机、减速器构成。 Ⅴ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 Ⅵ关节传动链主要由步进电机、同步带、减速器构成。 在机器人末端还有一个气动夹持器。 原动部件包括步进电机和伺服电机两大类，关节Ⅰ采用交流伺服（或步进）电机驱动方式；、Ⅱ采用交流伺服电机驱动方式；关节Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ采用步进电机驱动方式。本机器人中采用了同步齿型带传动、谐波减速传动等传动方式。执行部件采用了气动手爪机构，以完成抓取作业。 下面对在RBT-6T/S01S六自由度机器人中采用的各传动部件的工作原理及特点作以简要介绍。 图2-1 机器人传动简图 实验步骤 教师介绍机器人机械系统中原动部分、传动部分以及执行部分的位置及在机器人系统中的工作状况； 接通控制柜电源，待系统启动后，运行机器人软件； 按下控制柜“启动”按钮； 图2-6 关节运动界面 点击主界面“机器人复位”按钮，机器人进行回零运动。观察机器人的运动，六个关节全部运动完成后，系统会提示复位完成，机器人处于零点位置； 点击“关节运动”按钮, 出现如图2-6所示界面； 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“正向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“位置模式”，运行速度取默认值，目标位置取-120度，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关节运动情况； 选择“关节Ⅰ”，关节方向选择“反向”，启动方式选择“加速”，运动方式选择“速度模式”，运行速度取默认值，点击“启动”按钮，观察机器人第Ⅰ关