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实验一典型环节的模拟控制长安大学自动控制.
实验一 典型环节的模拟研究
一、实验要求
了解和掌握各典型环节的传递函数及模拟电路图,观察和分析各典型环节的响应曲线。
二、实验原理
各典型环节的方块图及传递函数
三、实验内容及步骤
实验内容
具体参数见表1-1
1、比例环节
比例环节 运放按模拟电路图从左至右依次使用运放单元A1、A4构建,在A1中分别选取R1=100K和R1=200K的反馈阻值。
2、惯性环节
惯性环节 运放依次使用运放单元A4、A2构建,构建R1=200K,只要将A4中IN和OUT之间的第二个开关拨至ON(由下至上),在A4中分别选取电容C=1uF和C=2uF。
3、积分环节
积分环节 运放依次使用运放单元A4、A2构建,在A4中分别选取电容C=1uF和C=2uF。在作该实验时很容易积分饱和,所以有时需要放电。
4、比例积分环节
比例积分环节 当取C=1uF时运放用A2和A1构建,当取C=2uF时用运放A4、A1构建。第一运放的反馈由A4的第四个开关拨至ON(由下至上)。
5、比例微分环节
比例微分环节 当R1=10K时运放用A3、A1构建,将A3中IN和OUT之间最上面的开关拨至ON,就构建成了第一级运放的反馈部分,当R1=20K时利用A1和A3构建,将A1中IN和OUT之间的最上面的开关拨至ON,就构成了第一级运放的反馈部分。
6、比例积分微分
比例积分微分环节 当R1=10K时,运放用A2、A1构建,第一级运放的反馈部分由A2中IN和OUT之间的第6个开关拨至ON(由下至上),当R1=20K时,运放用A2、A1构建,第一级运放的反馈部分由A4中IN和OUT之间的最上面的开关拨至ON。
一、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。
1、准备:使运放处于工作状态。将B7信号发生器的G端与G1K端用开关拨至右边,使模拟电路中的场效应管(3DJ6)夹断,这时运放处于工作状态。(如果使用模示波器观察,使用方法参见用户手册中的示波器部分)。
2、阶跃信号的产生:电路可采用图1-1所示电路,它由“B6阶跃信号”及“A5电位器”组成。
图2-1-1
具体线路形成:如图2-1-1所示,在B6单元中,按键按下0V/5V孔输出5V,红灯亮,将0V/5V孔与A5的一端相连,电位器的另一端用开关与GND相连,由电位器的Y端输出信号即为阶跃信号。
以后实验若再用到阶跃信号时,方法同上,不再赘述。
实验步骤:
1、按实验内容中的典型环节的模拟电路图将线接好。
2、将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出断Y相连接;模拟电路的输出端(Uo)接至示波器
3、按下B6中按钮时,用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t),且将结果记下。改变比例参数,重新观测结果。
4、同理得出积分、比例积分、比例微分(该实验如果用虚拟示波器观察,由于微分的时间太短虚拟示波器无法显现,建议用一般的示波器观察)和惯性环节的实际响应曲线,它们的理想曲线和实际曲线见表1-1。
本书中所有实验图形都是由TEK数字示波器观察得到的,仅供参考。
注意:比例积分,积分实验中积分很容易饱和,所以需要放电。具体操作如下:B7单元中ST和S,G和G1用开关拨至右边,将S1的波段开关置于最顶端(阶跃档),等待几秒钟后放电完成,然后将ST和S的开关拨下。以后实验若再用到放电,方法同上,不再赘述。
二、观察PID环节的响应曲线
实验步骤
1、此时Ui采用B7单元的周期性方波信号B7单元的ST与S,G和G1用“开关”拨至右边,S1波段开关置于最顶端“阶跃信号”档,“OUT”端的输出电压即为阶跃信号电压,调节信号周期由波段开关S2和调频调幅旋钮,以信号幅值小、信号周期较长比较适宜。
2、参照实验线路及连接中的PID模拟电路图,将PID环节搭接好。
3、将1中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端(Ui),用示波器观测PID输出端(Uo),改变电路参数,重新观察记录。该实验如果用虚拟示波器观察,由于微分的时间太短虚拟示波器无法显现,建议用普通示波器观察。
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