实验三(上下水箱串级液位控制实验)实验报告电子版..docVIP

电子科技大学中山学院学生实验报告 系别： 机电工程学院 专业： 自动化 课程名称：过程控制与自动化仪表 班级： 自动化 姓名： 学号： 组别： 组 实验名称：三、上下水箱液位串级控制系统 实验时间：2014-11- 成 绩： 教师签名： 批改时间：2014-12- 实验目的 1、熟悉串级控制系统的结构与控制特点。 2、掌握串级控制系统的投运与参数整定方法。 3、研究阶跃扰动分别作用在副对象和主对象时对系统主被控量的影响。 实验设备 1、THKGK-1型过程控制实验装置： GK-02、 GK-03、 GK-04(两台)、 GK-07（两台） 2、计算机系统 实验原理 图1、上、下水箱液位串级控制系统的方框图（自行绘出） 1、串级控制系统的组成 在上、下水箱液位串级控制系统的方框图（图13-2为其结构图）。这种系统具有 个调节器，主、副两个被控对象，2个调节器分别设置在主、副回路中。设在主回路的调节器称为主调节器，设在副回路的调节器称为副调节器。 两个调节器串联连接，主调节器的输出作为副回路的给定量，副调节器的输出去控制执行元件。主对象的输出为系统的被控制量h2，副对象的输出h1是一个辅助的被控变量。 2、串级系统的抗干扰能力 串级系统由于增加了副回路，因而对于进入副回路的干扰具有很强的抑制作用，使作用于副环的干扰对主变量的影响大大减小。主回路是一个定值控制系统，而副回环是一个 控制。在设计串级控制系统时，要求系统副对象的时间常数要远小于主对象。 图2、液位串级控制系统结构图 此外，为了保证系统的控制精度，一般要求主调节器设计成PI或PID调节器，而副调 节器则一般设计为比例P控制，以提高副回路的快速响应。在搭实验线路时，要注意到两个调节器的极性（目的是保证主、副回路都是 控制）。 3、串级控制系统与单回路的控制系统相比 串级控制系统由于副回路的存在，使等效副对象的时间常数减小，系统的工作串级控制系统中两个控制器的参数都需要进行整定，其中任一个控制器任一参数值发生变化，对整个串级系统都有影响。因此，串级控制系统的参数整定要比单回路控制系统复杂一些。常用的整定方法有：逐步逼近法、一步整定法、两步整定法。 实验步骤 1、按图1和图2，连接好实验线路，并进行零位与增益的调节。 2、正确设置PID调节器的开关位置：（写出控制器的控制方式、正反作用、增益要求等内容） 副调节器： 主调节器： 3、利用一步整定法整定系统： （1）、先将主、副调节器均置于纯比例P调节，并将副调节器的比例度δ调到30%左右。 （2）、将主调节器置于手动，副调节器置于自动，通过改变主调节器的手动输出值使下水箱液位达到设定值。 （3）、将主调节器置于自动，调节比例度δ，使输出响应曲线呈4:1衰减，记下δs和Ts，据此查表求出主调节器的δ和Ti值。 （注）：阀8的开度必须小于阀5的开度实验才能成功。 注意事项 当第一个串级系统连好后，需经指导老师检查认可，才能拆线进行第二个串级系统的连接实践。 1、用RS232通讯线连接计算机与GK-03串行通讯口，并打开上位机监控软件进入数据采集状态。 2、对象系统：打开进水口阀3、阀9，出水口阀6、阀7打到一定开度并且使得阀6的开度大于阀7的开度。打开磁力泵1使系统运行。系统稳定后再打开磁力泵2作为扰动，此扰动可以加到上水箱，也可以加到下水箱。 实验参考参数：上水箱出水阀的开度约为80%左右，下水箱出水阀的开度约为70%左右。 主调节：P：旋钮旋至30-40%左右，I：0.1×10档 副调节：P：旋钮旋至50%左右 给定电压为1.5V（对应液位6cm） 实验报告内容（该项内容请按实验情况自行调整） 1、记录实验过程曲线。 2、扰动分别作用于主、副对象，观察对主变量（被控制量）的影响。 3、观察并分析副调节器Kp的大小对系统动态性能的影响。 4、观察并分析主调节的Kp与Ti对系统动态性能的影响。 5、观察系统如何克服一次扰动和二次扰动，分析主、副调节器所发挥的调节作用的区别。