实验五非线性系统长安大学自动控制..docVIP

实验五 非线性系统（一） 一、实验要求 了解和掌握非线性系统的原理，学会用相轨迹分析非线性系统的瞬间响应和稳态误差。 二、实验原理 相平面图表征系统在某个初始条件下的运动过程，相轨迹可用图解法求得，也可用实验法直接求得。当改变阶跃信号的幅值，即改变系统的初始条件时，便获得一系列相轨迹。根据相轨迹的形状和位置就能分析系统的瞬态响应和稳态误差。 （1）继电型非线性原理方块图如图2－5－1所示，图2－5－2是它的模拟电路图。 图2－5－1 图2－5－2继电型非线性系统工程模拟电路 图2－5－1所示非线性系统工程用下述方法表示： 式中T为时间常数（T=0.5）, K为线性部分开环增益（K＝1），M为稳压管压值。采用e和e为相平面座标，以及考虑 则式（5－1）变为： 代入以及所选用稳压值，应用等倾线法作出当初始条件为 时的相轨迹，改变值就可以得到一簇相轨迹。 图5－1所示系统的相轨迹曲线如图5－3所示 图2－5－3 图2－5－1所示系统相轨迹 图2－5－3中的纵坐标轴将相平面分成两个区域，（）e轴是两组本轨迹的分界线，系统在阶跃信号下，在区域内，例如在初始点A开始相轨迹运动到分界线上的点B，从B点开始在趋于内，沿区域内的本轨迹运动到点C再进入区域，经过几次往返运动，若是理想继电特性，则系统逐渐收敛于原点。 （2）带速度负反馈的继电型非线性系统原理方块图如图2－5－4所示。图2－5－2中的虚线用导线连接，则图2－5－2就是图2－5－4的模拟电路。 图2－5－4带速度负反馈继电型非线性系统 相轨迹示于图2－5－5。显然，继电型非线性系统采用速度反馈可以减小超调量，缩短调节时间，减小振次数。 图中分界线方程 确定式中为反馈系数（图5－4中） 图2－5－5 图2－5－4的相轨迹 （3）饱和非线性系统原理方块图如图2－5－6所示。 图2－5－6饱和非线性系统 图2－5－7是它的模拟电路图。 图2－5－7饱和非线性系统模拟电路图 图2－5－7所示系统由下述方程表示： 因此，直线将相平面分成三个区域，如图2－5－8所示。 图5－8 图5－6所示系统的相轨迹 假设初始点为A，则从点A开始沿区域的相轨迹运动至分界线上的点B进入区域，再从点B开始沿区域的相轨迹运动，最后收敛于稳定焦点（原点）。 从图2－5－2和图2－5－7中可看出，1＃运算放大器的输出是，而4＃运算放大器的输出为，而4＃运算放大器的输出，因此将1＃运算放大器的输出接至示波器的X轴输入端，而将4＃运算放大器的输出接至示波器的Y轴输入端，这样在示波器屏上就可获得相平面上的相轨迹曲线。 三、实验步骤及内容 实验准备：将B7信号发生器模块中的G和G1用开关连接，用虚拟示波器观察，要用X-Y选项，使用方法参见用户手册中虚拟示波器部分。 实验步骤： （1）用相轨迹分析继电型非线性系统在阶跃信号下的瞬态响应和稳态误差。 1、按图2－5－2接线。按模拟电路图由左至右的顺序运放1、2、3、4依次由A1、A2、A3、A4运放单元构建分别用开关按其原理连接，其他剩余部分由A6或A7和A5中的电位器来构建（注意在实验过程中不允许调节此电位器）。 2、在系统输入端分别施加阶跃信号（解法见图2－1－1）幅值为5V、4V、3V、2V、1V的电压时，用虚拟示波器观察并记录系统在平面上的相轨迹（将运放1的输出端接CH1）。测量在5V阶跃信号下系统的超调量及振荡次数。 （2）用相轨迹分析带速度负反馈继电型非线性系统在阶跃信号下的瞬态响应和稳态误差。 1、将图2－6－2中的虚线用导线连接好（将A5中的电位器W2调为100K），其它同上。 2、在系统输入端加入阶跃信号（阶跃信号接法见实验一图2－1－1）（5V、4V、3V、2V、1V），用虚拟示波器观察并记录习惯在平面上的相轨迹（将运放1的输出端接CH2，运放4的输出端接CH1），测量在5V阶跃信号下系统的超调量及振荡次数。 （3）用相轨迹分析饱和非线性系统在阶跃信号下的瞬态响应和稳态误差。 1、按图2－5－7接线：按模拟电路图由左至右的顺序运放1、2、3、4依次由A1、A3、A2、A4运放单元来构建分别用开关导线按其原理图连接，剩余的由A6、A7、A5中的电位器来完成（注意在实验过程中不允许调节此电位器）。 2、在系统输入端加入阶跃信号（5V、4V、3V、2V和1V），用虚拟示波器观察并记录系统在平面上的相轨迹（将运放1的输出端接CH2，运放4的输出端接