实验六线性系统的串联校正..docVIP

实验六 线性系统的串联校正 【实验目的】 对给定系统设计满足频域性能指标的串联校正装置。 掌握频率法串联无源超前校正、无源滞后校正的设计方法。 掌握串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。 【实验原理】 频率法超前校正 设是控制系统的开环传递函数，其对应的开环频率特性为，根据自动控制原理的理论，利用频率法进行超前校正设计的步骤如下： （1）根据稳定误差要求，确定开环增益K。 （2）根据求得的K值，画出校正前系统的Bode图，并计算出校正前系统的相角裕量、剪切频率以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步。 （3）确定为使相角裕量达到要求值，所需增加的超前相角，即 式中为要求的相角裕量，是因为考虑到校正装置影响剪切频率的位置而附加的相角裕量，当未校正系统中频段的斜率为-40dB/dec时，取ε＝5°～15°，当未校正系统中频段斜率为-60dB/dec时，取ε＝5°～20° 。 （4）令超前校正网络的最大超前相角，则由下式求出校正装置的参数 （5）确定未校正系统幅值为时的频率，即，该频率作为校正后系统的开环剪切频率，即。 （6）由确定校正装置的转折频率 超前校正装置的传递函数为 （7）将系统放大倍数增大1/倍，以补偿超前校正装置引起的幅值衰减，即Kc=1/； （8）画出校正后系统的Bode图，校正后系统的开环传递函数为 （9）检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大ε值，从第3步起重新计算。 频率法滞后校正 设是控制系统的开环传递函数，其对应的开环频率特性为，根据自动控制原理的理论，利用频率法进行滞后校正设计的步骤如下： （1）根据稳定误差要求，确定开环增益K。 （2）根据求得的K值，画出校正前系统的Bode图，并计算出校正前系统的相角裕量、剪切频率以检验性能指标是否满足要求。若不满足要求，则执行下一步。 （3）在Bode图上求出未校正系统相角裕量处的频率,作为校正后系统的剪切频率，ε用来补偿滞后网络处的相角滞后，通常取ε＝5°～15°。 （4）确定未校正系统在处的幅值为由此确定滞后网络的值。 （5）为保证滞后校正网络对系统在处的相频特性基本不受影响，按下式确定滞后校正网络的第二个转折频率为 （6）画出校正后系统的Bode图，校正后系统的开环传递函数为 （7）检验系统的性能指标，若不满足要求，可增大ε值，从第3步起重新计算。 【实验内容】 1. 频率法超前校正 例6-1 设单位反馈系统的开环传递函数为 要求系统在单位阶跃输入信号作用时，系统的静态速度误差系数，相角裕量，幅值裕量，试确定无源串联超前校正装置。 解：首先调整开环增益，，则校正前系统的开环传递函数为 根据超前校正设计步骤，可编写如下Matlab程序，进行校正装置设计。并画出校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线。 2 频率法滞后校正 例6-2 设单位反馈系统的开环传递函数为 要求，相角裕量，试确定无源串联滞后校正装置。 解：首先调整开环增益，，则校正前系统的开环传递函数为 根据滞后校正设计步骤，可编写如下Matlab程序，进行校正装置设计。 练习题 某系统的开环传递函数为 试用Matlab设计合适的校正装置，使系统剪切频率，相角裕量，并画出校正前后系统的单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线。 2. 设单位负反馈系统的开环传递函数为 要求系统静态速度误差系数，相角裕量，幅值裕量，试确定无源串联滞后校正装置，并用Matlab来验证设计结果，画出校正前后系统单位阶跃响应曲线和单位斜坡响应曲线。 思考题 1.已知单位负反馈系统的开环传递函数为 要求系统静态加速度误差系数，相角裕量，试设计无源串联超前校正装置，并用Matlab来验证设计结果。 提示：一般情况下，若需要校正网络提供的超前角，就需要采用两级或n级串联超前校正网络来实现，每一级提供的超前相角为。本题请采用两级串联超前校正网络来实现。 2. 教材P203 例6-5。 【实验要求】 1. 熟练掌握频率法设计控制系统串联无源超前、无源滞后校正的方法。 2. 完成实验中的例题、练习题及思考题，并记录结果。 3. 比较分析控制系统校正前后的各项性能指标，明确串联超前、滞后校正的作用。 分析串联校正环节对系统稳定性及过渡过程的影响。 5. 实验心得