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第二章：控制器 2）控制器的控制规律： （1）比例控制规律： YP=KPX KP：为比例放大倍数 或比例增益 比例增益反映了比例作用的强弱： KP越大，比例作用越强，在X一定时，控制器器的输出越大。 在控制器常用比例增益的倒数来表示比例作用的强弱 比例带（比例度）：?=1/KP *100% * kP??比例作用? ; kP ? ?比例作用? 补充作业 液位控制系统采用纯比例调节器，在开车前要对变送器、调节器和执行器进行联校，当?=20%，偏差=0时，手动操作使调节器的输出=12mA，若给定信号突变5%，调节器为正作用，试问突变瞬间调节器的输出为多少？当调节器为反作用时，试问突变瞬间调节器的输出为多少？ （2）比例积分控制规律：积分控制规律 输出信号和输入信号对时间的积分成正比。积分作用：输出与时间的长短有关！ y=1/TI?xdt TI ＝积分时间 TI ??积分作用? TI ? ?积分作用? I控制规律的特点 只要偏差存在，输出就会随着时间不断地增长，直到偏差消除为止。 在偏差刚出现时，积分输出的反应缓慢，不象比例那样及时迅速，导致动态偏差增大，调节过程拖长。 (3)、比例微分控制规律 采用微分规律的必要性 对于要求比较高的控制系统，常希望根据被控变量的变化趋势采用控制措施，以防止被控变量产生过大的偏差。 A：理想微分控制规律： 输出信号和输入信号的变化速度成正比。 y=TDdx/dt TD ＝微分时间 TD? ?微分作用? TD ? ?微分作用? （4）、PID控制规律 理想PID： y=KP(x+1/TI?xdx+TDdx/dt) 实际PID： 第二节 模拟式控制器 本节重点内容提示: 一、基本定义 二线制、 软手动、 硬手动、 保持特性、无平衡无扰动切换 二、基本构成 　　输入电路、 PD电路、 PI电路的原理电路（读图、各元件的作用） 三、基本原理 三、基本原理 1.输入电路 （掌握为什么采用偏差、差动输入、电平移动电路，利用叠加原理推导电路的输入输出关系式） 2.PD电路和PI电路 （掌握电路的定性分析, 即t=0、t0、t0时电路的变化过程） 3.双向无平衡无扰动切换 （掌握自动→手动、手动→自动无平无扰切换的原因） 1、控制器的功能 作用：将来自变送器的测量信号与给定信 号相比较所产生的偏差进行PID运算， 并输出控制信号到执行器。 其它的作用：偏差显示、输出显示、提 供内给定信与内外给定选 择、正反作用切换、手动 操作及手自动双向切换。 2、 DDZ-Ⅲ型电动调节器 1）概述： 品种：基型；特种调节器； 主要性能： 测量信号： 1---5VDC 外给定信号： 4---20mADC 输出信号： 4---20mADC 负载电阻： 250---750? 比例带： 2%---500% 积分时间： 0.01---22min 微分时间： 0.04---10min 控制精度： ???% 输出保持特性：- 0 ?1%每小时； 2） 基型调节器的构成： 3）基本电路分析 1、输入电路： 作用：A、是测量信号与给定信号相减得 偏差信号再将其放大两倍； B、是电平移动，将0V为基准的Ui 转换为UB（10V）为基准的输出 信号U01。 B：比例微分电路 作用：是对输入电路的输出信号U01进行比例微分运 算，整机的比例度和微分时间通过本电路进行调整。 C:比例积分电路： S3：积分时间TI的倍率开关。 S1和S2为机