轮双自平衡小车项目设计报告__毕设论文.docVIP

电子与信息工程学院 项 目 设 计 报 告 项目名称 双轮自平衡小车设计 专 业 电子信息科学与技术 目录 一 自平衡小车的总体方案设计 3 1、自平衡小车的设计方案 3 2、自平衡小车的总体框图 3 二 系统的具体设计与实现 4 1、单片机控制模块 4 2、陀螺仪加速度计模块 4 3、光码盘测速模块 6 4、稳压模块 7 5、电机驱动模块 8 6、LCD1602显示模块 11 三 软件系统设计 16 1、设计思想 16 （1）PID技术 16 （2）应用现状 16 （3）PID调节规律 17 （4）极点配置 18 （5）极点配置条件 18 （6）极点配置控制器 21 2、程序流程图 22 3、程序代码 23 摘 要 随着科技进步，生活水平的提高，人们追求智能与舒适的愿望也日益强烈。从而催生了许多智能化的产品。如智能电视、智能小车等。如何实现小车的小车的自动快捷驾驶，也成为人们心中的向往与疑问，基于这种趋势与需求，着眼于实际情况。本文介绍了基于STC90C51单片机的自平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器，利用PID平衡算法，对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测，并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。从而实现小车智能自主控制的目的。 关键词： STC90C51 自平衡 PID算