寻轨小车课程设计..doc

智 能 寻 轨 小 车 的 设 计 一.摘 要 人类已经向火星发射了30余艘不同的探测飞船。NASA（美国国家航空和航天局）的火星探测车“勇气号”和“机遇号”是火星比较近的两个造访者。2011年11月26日23时2分，“好奇”号火星车发射升空，随后顺利进入飞往火星的轨道，发射取得圆满成功。 方案 2.车体技术参数 负载能力 10kg 外形尺寸 参照抓持物体 重量 2kg 电池最大重量 2.5kg 电池最大尺寸 150X65X95mm 3.操作臂及手爪技术参数 负载能力（含执行器） 1.0kg 定位精度 1cm 外形尺寸 能够完成采摘及辅助送料并与车体大小协调 操作臂及手爪自身重量 1.5kg以内 手爪张合 30-150度 机械臂最大展开半径 0.4-0.5m 小车最终能够实现自动抓取工件放入小车的车斗中，并且能够按照预定的轨迹运动，到达目标地点，机械手臂将小车车斗中的工件取出放到预定的工作地点。 四.方案论证 1.电动机的选择 根据本项目的要求，我提出以下两种方案： 方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速启动能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能立即使步进电机启动或反转。另一显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。 方案二: 采用普通直流电机。直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。 扭矩马达，该系微型带涡轮蜗杆减速直流马达，可以改变马达的接线正负改变马达的旋转方向，具备两个特点：扭矩马达，该系微型带涡轮蜗杆减速直流马达，可以改变马达的接线正负改变马达的旋转方向，具备两个特点： 1.涡轮蜗杆减速电机具备自锁性，即在马达在没有电的情况下，输出轴是转不动的，即自锁。 2.减速箱输出轴方向与马达轴是垂直布置，整个马达体输出轴方向相对普通减速马达超短，广泛适应一些对安装尺寸有该方面要求的场合 基于上述分析，拟选择方案二，在手臂上采用扭矩马达。 2.机械臂机构方案的选择 方案一：机械臂由三个转动副构成，分别有三个扭矩马达驱动，另有一电机控制手抓取。在机械臂的初始端安装旋转副使机械臂实现水平面上的旋转。 方案二：机械臂由三个转动副构成，分别有三个电机驱动，一个电机控制手抓取。在机械臂的末端安装旋转副使手爪实现水平面上的旋转，以实现抓取与小车手臂不同竖直面的上的物体 方案三：机械臂由两个转动副构成，分别有两个电机驱动，另一个电机控制手抓取。当要抓取的物体与小车不在同一个平面时，有传感器探测物体的位置，经单片机计算控制使小车移动最终使小车与物体在同一个水平面上 第一种方案连杆灵活，工作空间大，制造简单。第二种方案手抓可以自由转动，抓取工件方便但，手抓转动副制造不方便并且会增加手臂末端的重量，加重前端手臂的负载。第三种方案制造简单，但工作空间小。综合考虑后选择第一种方案。 3.机械臂参数确定及其论证 假定三个连杆长度分别为80m m和150mm，180验证过程如下上图考虑到了车身高度，经验证满足抓取工件的所需要求 4.车身的结构设计方案设计 主体采用一块整的铝合金板材，采用组合式，在车底板上面打一定数量的安装孔，用于安装其他的零部件。上图中安装了一个用于放置电机的固定板。 5.机器人的手爪方案的设计 手爪采用丝杠传动，由电机驱动丝杠带动丝杠转动，通过丝杠的转动带动配合的螺母直线运动（螺母通过增加固定的约束是其只能直线移动不能绕轴转动）螺母与拉杆相连接，带动拉杆直线运动。该结构将电机的定轴转动转化为拉杆的水平方向的往复运动，再转化为手爪的张合。 6.小车加工后效果图 7.对于模型的分析与校核 小车的两个驱动轮用市面上标准件，直径为60mm 小车的从动轮用市面上的标准件高度为50mm 小车的手臂和手爪采用以及车底板采用铝合金材料 5052O 使用铝合金材料是因为其密度小质量轻，铝合金的强度一般比较高，能减轻手臂的重量减少，驱动电机的负载，可以选择扭矩较小的电机。也可以节省成本减轻电机的重量。 铝合金 5052O其力学性能为 弹性模量 7e+010 牛顿/m^2 泊松比 0.33 不适用 抗剪模量 2.59e+010 牛顿/m^2 密度 2680 kg/m^3 张力强度 195000000 牛顿/m^2 X 压缩强度 牛顿/m^2 屈服强度牛顿/m^2 热膨胀系数 2.38e-005 /K 热导率 137 W/(m·K) 比热 880 J/(kg·K) 材料阻尼比率 不适用 为了使小车重心在车中心，车斗采用延性铁对小车进行配重，其力学性能为： 弹性模量 1.2e+011 牛顿/m^2 泊