智能小车电路及其详解.docVIP

该电路由复位电路、时钟电路、边缘检测电路、障碍物检测电路、电机驱动电路、中断电路构成 一、复位电路 复位电路Vcc给瞬间电压时电容相当于短路，复位端为高电平有效信号，单片机复位，当电路达到稳定时，电荷通过电阻R2与大地相连，复位端恢复低电平，又可以正常工作。 时钟电路 晶振电路由10M石英晶振和C7 C8组成可产生固定频率的方波 边缘检测电路 边缘检测电路设四路光电开关，用4.7K电阻和0.1uF电容组成积分电路对来自光电开关的信号进行滤波得到稳定的电平送给单片机，来控制机器人在台上动作。 障碍物检测电路 障碍物检测电路设八路光电开关，用4.7K电阻和0.1uF电容组成积分电路滤波，前后各三，左右各一，当正前方检测到信号时直接发起攻击，当前方侧面检测到信号，自主机器人将转一定角度发起攻击，当侧面检测到信号时，将会转一个大角度发起攻击。 电机驱动电路 （1）HIP4081 Vcc为内部逻辑电路和MOS管上臂和下臂驱动器的低压电源；Vss为H桥供电电源，MOS管从这个电源端获得输出电流，该脚电压范围为Vcc0～+80 V；Vo1为半桥的输出脚1，当PWM输入ALI为高，BLI为低时，该脚输出为Vs；Vo2为半桥的输出脚2，当PWM输入ALI为低，BLI为高时，该脚输出为Vs；SENSE为2个半桥下臂的共同联接点，可连接一个到V