l自动控制理论复习题2.docVIP

自动控制理论总结 第一章 系统的基本组成环节： 2、自动控制是指在 （ ）直接参与的情况下，利用（ ），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。 3、自动控制系统：是由（ ）和（ ）按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 4、对自动控制系统的基本要求主要指： 第二章 一、 线性定常系统的传递函数与系统本身的结构与参数有关，同时与外作用信号的形式（ ）。 传递函数是零初始条件下，线性定常系统（ ）与（ ）之比。 输出量 B、输入量 C、输出量的拉氏变换 D、输入量的拉氏变换 典型环节 1、控制系统中常用的典型环节有： 2、典型环节的传递函数： 三、用复数阻抗法求点网络的传递函数： 例2.5 求图示电路的传递函数 四、由结构图或信号流图求传递函数 1、等效变换： 基本方法： 等效变换： （3）分支点之间可任意互换， 相加点之间可互换（但注意前后符号一致）。 （4）相加点和分支点之间一般不能互换变位 例2.9 求出右图系统的传递函数。 2、公式法：必须满足以下两个条件： ①所有回路两两相互接触； ②所有回路与所有前向通道接触。 步骤： ①判断条件：题中结构图左右回路亮亮相互接触，且所有回路与所有前向通道接触。 ②负反馈取“+”；正反馈取“－” 例2.10 试简化下图所示系统的结构图，并求系统的传递函数 Mason公式 例2.11 P49 第三章 写出各典型输入信号的拉式变换。 2、什么是动态过程与稳态过程。 动态性能指标： 稳态性能指标： 一阶系统 典型二阶系统 当=0时，系统有一对共轭纯虚根，系统单位阶跃响应作等幅振荡，称为（ ）。 2.当01时，此时系统特征方程具有一对负实部的共轭复根，系统的单位阶跃响应具有衰减振荡特性，称为（ ）。 3. 当=1时，特征方程具有两个相等的负实根，称为（ ）。 4.当1时，特征方程具有两个不相等的负实根，称为（ ）。 5、欠阻尼二阶系统的动态性能指标： ①上升时间： ②峰值时间： ③超调量： ④调整时间： ⑤震荡次数： 例3.2 一位置随动系统如下图所示，K＝4。求①该系统的阻尼比、自然振荡角频率；②系统的峰值时间、调节时间和超调量。③若要求阻尼比等于0.707，应怎样改变系统放大系数K值。 劳斯判据 1、系统稳定性决定于系统的（ ）、（ ），与（ ）、（ ）无关。 2、线性定常系统稳定的充分必要条件为：系统特征方程的所有根（即系统闭环极点）均具有（ ）的实部。即特征方程的所有根均在s平面的（ ）半部。 正 负 左 右 3、系统稳定的充分必要条件是：特征方程的全部系数都是正数，并且劳斯表第一列元素都是（ ）数。实部为正数的根的个数等于劳斯表的第一列元素符号（ ）。 4、在编制劳斯表时两种特殊情况（不稳定或临界稳定） （1）某行的第一列系数为零，而其余各系数不为零或不全为零 这种情况下，在计算下一行时将得到无穷大，致使劳斯阵的计算工作无法继续进行。为了解决这个问题，可以用一个很小的正数ε来代替等于零的该第一列系数。 （2）计算劳斯表时，某一行各项全为零。这表明特征方程具有对称于原点的根。 这时可将不为零的最后一行（即全为零行的上一行）的各项构成一个辅助多项式。用对辅助多项式各项对s求导后所得的系数代替全部为零行的各项，继续计算余下各行。 这些对称于原点的根可由令辅助多项式等于零构成的辅助方程求得。 稳态误差 1、有一0型系统，系统增益K=5，在单位阶跃输入信号单独作用下，其稳态误差为（ ） 第四章 闭环系统的稳定性及性能主要由( ）决定的。 闭环零点 闭环极点 开环零点 开环极点 设控制系统的开环传递函数为 试绘制系统零极点增益从0变化到+∞的根轨迹图。 【注】 绘制单回路负反馈零极点增益从0变化到+∞的根轨迹图。 步骤（边求边画）： ①写出零极点坐标，标在图上； ②判断实轴上的根轨迹，分析那段上有会合点、分离点，那段是一条完整的根轨迹； ③求出渐近线的交点坐标与倾角，画在图上； ④求出分离点（会合点）、分离角； ⑤求出