I基于光电编码器的智能机械手.docVIP

目 录 摘要……………………………………………………………… 一：概述………………………………………………………… （一）光电编码器工作原理及发展……………………… （二）机械手的基本机构及工作原理…………………… 二：光电编码器的控制………………………………………… （一）单片机概述………………………………………… （二）单片机编程基础…………………………………… （三）基于单片机的编码器控制………………………… （四）基于单片机的编码器状态检测…………………… 三：系统仿真…………………………………………………… （一）基于光电编码器控制阀门旋转角度……………… （二）基于光电编码器控制阀门开闭情况……………… 四：结语………………………………………………………… 参考文献………………………………………………………… 附录……………………………………………………………… 谢辞……………………………………………………………… 概述 光电编码器工作原理及发展 1.编码器及光电编码器 （1）概念：编码器即是将特定物理量通过数字的格式表示出来的装置。运动控制系统中。的是光电编码器。???? ? （a）图中的格瑞玛的码盘非常适合光学编码器，每当码盘进一格，只有一个数码发生变化，可以减少错码现象的发生。图（b）中是增量式编码器的码盘。同等价位的增量编码器要比绝对编码器便宜很多，这种码盘的编码器不仅可以提供运动的角度大小和位移，还可以指示出运动方向，且当方波脉冲信号输入到增减计数器中时，方波信息可以被分解为一倍、两倍或者四倍的超精细信号，从而提高了编码器的分辨率。性能好的光栅还可以获得更加精细的分辨本领，利用光栅读头的方法也可以提高光栅分辨率。 增量编码器中子光栅码盘细分的工作原理图 图：机械手的基本组成 3.智能机械手的工作原理 所谓智能机械手，就是在机械手的基础上添加了感觉、视觉和语言识别的能力。而目前主要研究方向就在于提高机械手的“视觉”能力，从而使它在操作过程中能够主动辨认物体或躲避开障碍物。但是这些功能并不是各自独立的，若想要实现某一高端功能，各部分之间必须相互协同和制约。简化的原理图如下： 图中，控制系统B接受检测结果，控制系统A接收对待处理对象的识别，A与B互相协助且相互制约，发送最终指令有执行机构进行操作，当被处理对象到达指定位置之后，完成操作。通过此例可见，智能机械手对于外界环境的识别与控制能力很强，更能够符合现代化工业的要求。 光电编码器的控制 单片机概述 1.单片机的基本概念 （1）什么是单片机？ 单片机属于计算机的一种。从应用领域来看，单片机主要用于控制，所以也称为微控制器。从单片机呈现给用户的供应状态来看，单片机产品仅是一块集成电路芯片，即它的所有功能部件都是集成在一块芯片上，所以称之为单片机（Single-Chip Microcomputer）。 单片机的结构和指令系统与通用计算机是有差异的，但毕竟它还属于计算机的一类，因此其最基本的功能模块和基本的工作原理仍是一样的。由于单片机主要面向控制领域，所以它的组成结构是在包含通用微机的基本组成部分的基础上，增强了具有实时控制能力的一些功能部件。 （2）单片机的组成：首先我们介绍一下通用微机的组成，微机由微处理器（CPU）、存储器、I/O接口三大功能部分通过总线有机连接而成。外设部分通过I/O接口与计算机连接。 单片机把微机的三大部分和一些实时控制所需要的功能器件集成在该芯片上。这些实施控制器件通常包括A/D转换器、D/A转换器和脉冲调制器等等。实时控制器件配置的多少也是衡量单片机性能的重要指标，不同系列或者型号的单片机，其实时控制器件的配置可能不同。大多数单片机芯片上都有定时器/计数器。[1]下图为为单片机的组成： 2.单片机的发展历程 1975年，由美国德克萨斯仪器公司研发出第一枚单片机芯片，命名为TMS-1000.在之后的30几年中，单片机领域发生了翻天覆地的突破，先后经过了4个阶段，由最开始的4位机阶段到8位机、16位机和32位机。 (1）4位机：主要应用方向就是家电和一些电子玩具等。 (2）8位机：在4位机问世仅仅一年之后，Intel公司就通过MCS-48系列将单片机推入8位机时代，片内设置并行I/O和串行I/O口，有些还带有A/D转换功能。由于8位机的功能很强大，应用方向也相应扩大到工业生产控制、智能接口技术和仪器仪表等各个领域。 （3）16位机和32位机：16位机可告诉输入/输出、能够满足高速且复杂的控制系统；与之相比，32位机性能更加完善，更多的应用于机器人控制、激光控制器等。 3.单片机的应用 自从单片机