第五章控制规律和控制器分析.ppt

使用电动控制器时有几点应注意： 正确设置内、外设定开关 “内”设定时，设定电压信号由控制器内部的设定电路产生，操作者通过设定值拨盘确定设定信号大小。在定值控制系统中，控制器应置于“内”设定。 “外”设定时，由外部装置提供设定值信号。在随动控制系统中，控制器应置于“外”设定。如串级控制系统中的副控制器设定值由主控制器的输出值提供；比值控制中的从动量控制器设定值由主动量测量值提供。 DDZ-Ⅲ型控制器的外部结构 DTL-3100型控制器外形图 DDZ-Ⅲ型控制器有两个基型品种，全刻度指示控制器、偏差指示控制器。 三、 数字式控制器 通过A/D，D/A转换，可以实现模拟量与数字量之间的相互转化。 数字量控制器的基本结构原理为： A/D AIO DIO I/O 模拟量信号 模拟量信号 CPU 计算电路 D/A AIO DIO I/O 模拟量信号 模拟量信号 四、 PMK可编程调节器 PMK可编程调节器的特点 PMK可编程调节器的软件结构 输入模块 控制运算模块 输出模块 PMK可编程调节器的硬件结构 PMK可编程调节器外形结构图 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 小结： 1、比例控制规律及其特点。 2、比力度及其对控制过程的影响。 复习： 1、比例控制规律及其特点? 2、比例度及其对控制过程的影响? 3、比例控制作用特点? 4、比例度的选择原则? 复习： 1、比例控制规律及其特点? △P(t)=Kce(t),该控制系统中，阀门开度的改变量与被控变量的偏差值成比例。 其输出信号变化量 P 与偏差信号 e 之间成比率关系。 2、比例度及其对控制过程的影响? 比例度δ-----指控制器输入的变化相对值与相应的输出变化相对值之比的百分数。 KP值过大（ ?值过小）系统反应过于灵敏，容易造成过度控制，产生大幅振荡。 Kc值过小（ ?值过大）系统反应过于迟钝，控制时间长，余差大。 KP值（ ?值）适中经过少数几个减幅振荡后，逐渐趋于稳定，有一定的余差。 复习： 3、比例控制作用特点? 反应快，控制及时，控制结果有余差。有偏差信号输入时，输出立刻与它成比例地变化，偏差越大，输出的控制作用越强。 4、比例度的选择原则? 若对象的滞后较小，时间常数较大以及放大倍数较小，那么可以选择小的比例度来提高系统的灵敏度，从而使过渡过程曲线的形状较好。反之，为保证系统的稳定性，就要选择大的比例度来保证稳定。 积分控制作用的输出变量p与输入偏差e的积分成正比。 第三节 积分控制（I） t t e P 式中KI是积分速度，表示积分速度的大小和积分作用的强弱。 当输入偏差是常数A时，则 积分作用能够消除余差，与比例控制相比，积分控制过渡过程比较缓慢。 在阶跃信号作用下（幅值为A) PI输出响应由比例和积分两部分组成 当 t=TI + p= 2KPA PI控制器的输出随时间变化的表达式为 t t e p TI 由此可确定积分速度。 KpA 2KpA 积分时间TI的物理意义：在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 积分时间越大，积分作用越小，反之，积分作用越大。 积 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线３可以看出，TI过大时积分作用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线１、２可以看出，TI较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，曲线２就比较理想。 理想微分控制器的输出与输入信号的关系为： 在阶跃信号输入的瞬间，控制器的输出为无穷大，其余时间输出为零。 e t0 t0 ∞ t t 微分控制器输出的大小与偏差变化速度及微分时间ＴＤ成正比。微分时间越长，微分作用越强。 微分时间 第四节 比例积分 微分控制 对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。此时输出与输入的关系如式所示。 t e t p 理想PD控制器的阶跃响应曲线 比例微分控制规律 微 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。 PD控制优点 一般只适应于时间常数较大的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程。其次，当微分作用太强时会导致系统中的控制阀频繁开启，容易造成系统振荡。 PD控制一般总是以比例动作为主，微分动作为辅。